Étape 2: Poignée Robot
Pour créer le réservoir principal de la structure finale, le second robot, le Robot de Grip, s’attache à l’empreinte de la Fondation. Ses quatre rouleaux pince sur le bord supérieur de la structure lui permettant de se déplacer le long de la déjà imprimés, du dépôt de plusieurs couches. La buse déplace dynamiquement, ce qui permet une plus grande précision des dépôts de matière. Pour créer une surface courbe, que le matériel de sortie sera progressivement décalée. Appareils de chauffage, intégrés dans la structure du robot augmentent la température de l’air local pour influencer le processus de durcissement. Contrôlé par un logiciel personnalisé le robot suit un chemin prédéfini, mais peut également régler son trajet pour corriger les erreurs
dans le processus d’impression. Déclencheurs de rotationnels commander hauteur au-dessus de la couche précédente pour maintenir une couche uniforme.
La taille de poignée Robot 40 * 27 * 12 cm, pèse 4,6 kg.
Outils et matériaux :
-Makerbeam
-Servomoteurs Dynamixel ax-12 servos * 9
-tige en métal 6mm
-Ressorts
-mouvement linéaire 6mm
-Jet d’eau en aluminium pour le corps et engrenages
-Engrenages plastiques -18/6/6 mm roulement
-Noyau 3D volant imprimé
-Caoutchouc de roue fonte et rouleaux
-Pistolet à air chaud dépouillé pour élément de chaleur, des capteurs et des ventilateurs.
-3D imprimé poulie et la courroie de hobbycar boutique
-acrylique 4mm pour la découpe laser
Le système de positionnement de tête d’impression se compose d’un système de mouvement linéaire recto-verso (11),
système de mouvement linéaire de côté (12), avant-arrière, système de commande de mouvement (13), système de commande de mouvement côté (14) et d’actionneurs pour tête d’impression ou de têtes d’impression multiples. Le raccordement des têtes d’impression à la livraison de matériel est illustré en (15). Le dispositif de système de positionnement se compose de pieds (5), que chacune étant rattachée à un plus quatre ou plusieurs pieds (4) qui sont fixés au cadre. Jambes sont reliées au châssis par un système de mouvement linéaire (9). Roulements à mouvement linéaire (10) permettent un mouvement doux par rapport à la trame. Ce mouvement peut être actionné soit par ressorts actionneurs linéaires (8). Pieds sont attachés aux jambes par l’intermédiaire de joints rotatifs qui permettent une rotation par rapport aux jambes. Cette rotation peut être contrôlée et est actionnée par le système d’actionnement de pied (7). Roues (3) sont montés sur les pieds et sont déplacés à l’aide du système d’actionnement de roue (6). La surface est revêtue d’un matériau durable et flexible pour réduire les vibrations de l’appareil pendant le mouvement et d’accroître son emprise à la structure sur lequel le périphérique est connecté.
Dans le cas que le chemin d’accès d’impression est fermé sans ouvertures, le mouvement du robot est continu et têtes d’impression recto-verso motion ne peut-être pas être utilisée. Le dispositif est placé sur l’empreinte à une position désirée, une fois que le matériel est expulsé à travers l’ouverture de la tête d’impression et l’appareil commence à se déplacer dans la direction souhaitée, impression sans interruption est d’utiliser un chemin en spirale continue. Dans ce cas que les roues ne sont pas à leur emplacement centralisé au cours du processus d’impression, l’appareil est constamment en mouvement vers le haut ; chaque tour complet de l’appareil se déplace vers le haut par la hauteur d’une couche.
Avoir la tête d’impression fixe dans une position fixe causerait un certain nombre de problèmes, sur n’importe quel chemin courbé, le centre de la tête d’impression s’écarterait du centre du chemin, où la position du centre de la buse est munie d’une ligne en pointillés. Dans ce cas, chaque chemin précédent s’écarterait cumulativement de la forme désirée donc imprimer une structure différente que programmé.
Cela peut être résolu en introduisant le mouvement linéaire de gauche à droite à la tête d’impression, il peut être utilisé pour corriger la déviation et de contrôler la trajectoire de la tête d’impression. Pour positionner la tête d’impression correctement un capteur mécanique calcule l’écart et ajuste en conséquence. Si la position de la courbure device et path est connue - déviation peut être pré calculé géométriquement sans besoin de capteurs supplémentaires.
Si la tête d’impression a été limitée à seulement suite à la couche précédente, structures imprimées pourraient seulement être façonnés en tant que versions extrudées de leurs empreintes. Cela exclurait les formes telles que des voûtes et encorbellements. Déplacement de la tête d’impression permet de modifier la courbure de la paroi au cours du processus d’impression. Lorsque les couches décalage relatif à leurs précédentes couches la courbure de l’évolution du mur. La quantité de décalage doit être précalculée, variant dépend de la position de l’appareil. Dans le cas que la position du robot est incorrecte ou une erreur est détectée - déviation courbe devrait être prise en compte et ajouté ou soustrait de la transition. La position du robot en ce qui concerne les couches précédentes peut être extraites de diverses manières, par exemple différents types de capteurs, de systèmes de positionnement Local aux compteurs de rotation fixés sur les roues, permettant de nombreuses possibilités.
