Étape 1: Base robot
Le premier robot, le Robot de Base, établit les dix premières couches de matériau pour créer une empreinte de la Fondation. Capteurs installés à l’intérieur de la direction de contrôle de robot, suivant un chemin prédéfini. Vous voyagez dans un chemin continu permet un déclencheur vertical régler la hauteur de la buse pour une surface lisse, continue, la couche de spirale. L’avantage de pose dans une spirale continue, c’est qu’elle permet des flux de matière constante, sans avoir à
remonter la buse à intervalles d’une seule couche.
La taille du robot Fondation 26 * 35 * 37 cm, poids : 2,05 kg.
Outils et matériaux :
-Makerbeam avec des roulements et des boulons et des écrous
Capteurs de - Trim-8RC réflectance
-Ruban électronique
Engrenages en aluminium - Waterjet
-Poulie et courroie de distribution T2.5
-Laser cut acrylique
-Support moteur, essieu et roue Mont (aluminium ou 3d imprimées)
-roulements 9/4 / 4mm
-tige en métal 4mm
Le robot de base est mobile, avec un vertical CNC remontant la buse en Z, progressivement tandis que le robot se déplace le long d’un chemin prédéfini. Cela crée une trajectoire d’outil spirale continue pour la buse portant la matière sur le dessus de chaque couche précédemment imprimé.
Tous les trois robots se servir de Makerbeams pour leurs cadres, ce qui donne de la flexibilité dans le processus de prototypage. Makerbeams sont réutilisables et relativement facile à régler en utilisant le système de culasse de T-fente. Le CNC s’effectue également à l’aide de la makerbeam avec kit de roulements. Vous pouvez apprendre des projets énumérés ici.
La connexion entre les roues, les châssis et les moteurs est simple en utilisant un roulement pour supporter l’arbre de roue attaché avec écrous auto-freinés. La stabilité de l’arbre est tributaire de la taille et l’espacement de l’ensemble de roulement. Cette solution a créé une plate-forme plus stable pour l’impression qu’un système de suspension souple.
Pour le robot à suivre le chemin prédéterminé, nous avons utilisé une base capteurs QTR-8RC réflectance. Cela permet au robot de suivre un chemin prédéfini. Lors de l’essai à l’extérieur, nous avons constaté que le capteur aurait perdu la trace de son passage au soleil direct. La solution simple, que nous avons trouvé cela a été à l’ombre du capteur solaire.
Le fichier Arduino et le traitement se trouve dans la section logiciels étape 4.
