Étape 1: Modifier lineFollow.ino programme
En regardant l’avant du robot, voici sur le plateau inférieur droit des broches d’en-tête.
Nous allons faire broche 4 la goupille de la réception et la broche 5 l’axe de transmission :
Voici nos modifications de code :
#include < SoftwareSerial >
#include « MakeItRobotics.h » //include bibliothèque
#define rxPin 4
#define txPin 5
MakeItRobotics line_following ; déclarer l’objet
SoftwareSerial mySerial = SoftwareSerial (rxPin, txPin) ;
Placer ce code dans la section Déclaration/include discuté dans le dernier post de blog :
Nous disons notre programme lineFollow.ino pour inclure le fichier d’en-tête SoftwareSerial.h. Cela nous donne les ressources que nous avons besoin de méthodes de Port série. Puis nous définissons deux variables rxPin et txPin d’avoir des valeurs de 4 et 5, puis nous créons un nouvel objet appelé mySerial avec le mySerial suivantes de déclaration : SoftwareSerial = SoftwareSerial (rxPin, txPin) ;
Permet de passer à la fonction setup(). Ajoutez les lignes suivantes de code vers le bas de la fonction setup() (à l’intérieur des accolades {})
pinMode (rxPin, entrée) ;
pinMode (txPin, sortie) ;
définir le débit de données pour le port de SoftwareSerial
mySerial.begin(9600) ;
Les fonctions de pinMode() d’installation du rxPin comme entrée et txPin comme sortie. Nous configurons ensuite l’objet mySerial pour utiliser 9600 bauds comme la vitesse à laquelle nous voulons communiquer via le port série de logiciel. Maintenant, il faut juste ajouter une ligne à notre fonction loop() :
sensor_in=line_following.read_optical() ;
mySerial.println (sensor_in, HEX) ;
Juste en dessous de la sensor_in=line_following.read_Optical() ; ligne ajouter the:mySerial.println (sensor_in, HEX) ; commande
Compiler et télécharger votre programme à votre Robot.
