Instructable dernier nous avons discuté un peu sur ce que fait le programme linefollow.ino. J’ai présenté un script Python qui nous permettra d’analyser le cas au niveau du bit des déclarations pour voir comment la valeur renvoyée par la méthode read_Optical() obtient convertie aux valeurs 0, 1, 2 ou 3.
Maintenant nous allons mettre tout cela ensemble et voir ce qui se passe réellement sur le robot. Parfois lorsqu’on regarde au-dessus d’un programme que quelqu'un d’autre mis au point, il est peu difficile de visualiser ce que fait le programme. Ainsi, l’une des choses que j’aime faire est effectivement de regarder ce que fait le programme pendant qu’il exécute. Dans notre exemple, nous allons jeter un oeil à quelles données ci-dessous, les capteurs envoient à notre programme de lineFollow.ino via la méthode read_Optical().
Eh bien, il y a plusieurs façons de le faire. Certains environnements de développement ont sophistiqué débogueurs et débogueurs de matériel qui permettent de regarder le programme à exécuter sur le microprocesseur. Mais si vous n’avez pas ces outils il y a un moyen plus facile de ce faire. La plupart micro-contrôleurs, y compris l’Arduino, notamment matériel intégré qui vous permet d’envoyer des communications avec le monde extérieur à l’aide d’un port série. En fait, c’est comment l’Arduino Uno communique avec la carte de conducteur/capteur moteur sur le Robot.
Il y a un autre micro-contrôleur qui se trouve sur la carte de conducteur/capteur moteur qui est chargée de contrôler les moteurs et capter les signaux des capteurs sur le robot. Le programme de linefollow.ino en cours d’exécution sur l’Arduino Uno utilise le port série pour envoyer des commandes à l’Office de moteur pilote/capteur, pour contrôler les moteurs et les demandes, les sorties des capteurs. Il y a en fait cavalier broches que vous devez vous assurer sont en place qui relient le port série à la carte de conducteur/capteur moteur. Comme l’indiquent les instructions, vous devez déconnecter ces cavaliers lorsque vous voulez télécharger un programme à l’Arduino. Alors dans ce cas comment pouvons nous écouter sur le port série de notre propre ordinateur personnel lorsque l’Arduino et le moteur Conseil pilote/capteur utilise le numéro de série port tout le temps ?
La bibliothèque de l’Arduino est livré avec quelques méthodes qui fournissent qu'un logiciel base de port série. Au lieu d’utiliser la build dans le matériel basé port série, nous pouvons choisir n’importe quel deux broches disponibles sur l’Arduino Uno et utiliser ces épingles à agir comme un matériel basé à port série également communiquer au monde extérieur. Pour notre programme de lineFollow.ino envoyer des messages à notre ordinateur nous avons besoin d’un câble USB spécial équipé d’une carte construite en. Ce câble est appelé un câble USB FTDI: (il suffit de google pour ce câble, beaucoup vendre de vendeurs en ligne ces câbles pour autour de $15,00-20,00 $)
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