Étape 2: I: le terme intégral
Le terme intégral fait l’actuelle valeur de signal d’erreur et la durée multipliée par un gain, le résultat sera le signal de sortie.
(le calcul est indiqué ci-dessus) ;
où K1 est le gain intégral, t est le temps instantanée, jusqu'à est le signal d’erreur.
L’intégrale d’un signal est la somme de toutes les valeurs instantanées que le signal a été, depuis chaque fois que vous commencé à compter jusqu'à ce que vous terminé de comptage.
Le terme intégral lors de l’ajout du terme proportionnel accélère le mouvement du processus vers la consigne.
Malheureusement pas beaucoup de microcontrôleurs peut traiter ce problème mathématique, la Vierge plus simple de celui-ci serait donc d’additionner toutes les valeurs d’erreur et puis de les multiplier avec un gain, (tel qu’illustré dans le Code).