Étape 3: D: le terme dérivé
Le terme dérivé rend le taux de variation du signal erreur multipliée par un gain (Kd). Le résultat sera la valeur de signal de sortie.
Où Kd est le gain dérivé, et jusqu'à est le signal d’erreur.
Le terme dérivé ralentit le taux de variation de la sortie du contrôleur et cet effet est particulièrement visible à proximité du point de consigne de contrôleurs.
Malheureusement, aussi ce problème de math ne peut être traité par simples microcontrôleurs, nous avons besoin d’une vierge plus simple, qui consisterait à la soustraction de la valeur de la la précédente valeur et qui multiplie ensuite avec un gain.