Etape 21 : Étalonnage de Backlash
Avant d’exécuter les esquisses d’Arduino qui corrigent de jeu, c’est une bonne idée pour étalonner les valeurs de correction du jeu. Les valeurs par défaut pour le jeu de denture sont câblés dans la bibliothèque en 120 marches pour moteurs horizontaux et verticaux, mais vous pouvez modifier le code pour définir le jeu à n’importe quelle valeur.
Pour exécuter le calibrage de backlash, téléchargez l’esquisse de la EtchABotCalibration à l’Arduino, puis exécutez votre IDE Arduino en mode serial monitor. Vous devriez voir la fenêtre serial Arduino dans l’image ci-dessus. Vous devrez entrer (1) si vous voulez tester le jeu horizontal ou vertical, (2) une valeur de départ et (3) la valeur d’incrément de la réaction de chaque étape. L’esquisse testera 8 différentes valeurs pour le paramètre de jeu de denture, augmentant la valeur de l’incrément spécifié à chaque pas. Le EtchABot dessine un modèle qui ressemble à celle illustrée ci-dessus. Là où les lignes horizontales se chevauchent est la meilleure valeur pour le paramètre de jeu vertical. Dans ce cas, une valeur de 120 est le meilleur choix.
Exécutez le programme deux fois – une fois pour horizontal et une pour l’étalonnage vertical. Les résultats d’étalonnage vertical figurent dans l’image ci-dessus. La meilleure valeur de calibrage de jeu est celui où les lignes se chevauchent complètement. Il s’agit souvent d’une valeur de quelque part dans la gamme de 100 à 140, mais elle varie.
Si vous souhaitez modifier les valeurs en jeu dans l’un des croquis Arduino, vous pouvez ajouter quelques lignes au code juste après que l’objet EtchABot est créé. Cherchez la ligne dans le code qui dit :
et ajouter plus de deux lignes après lui pour modifier les paramètres de jeu :
Évidemment, changer le nombre 100 à celui que vous vouliez la correction de la réaction d’être. Les valeurs de correction horizontaux et verticaux peuvent être différents les uns des autres.
