Étape 10 : Moteur de contrôle des stupéfiants
Après avoir fini le matériel, mon frère a travaillé sur la partie logicielle de ce robot.
Afin de rendre la vie facile pour lui, j’ai fait un tableau de commande pour une interface simple avec de la framboise Pi 3.3V logique.
Cela m’a pris un peu de cheveux déchirement et grattage de tête, mais j’ai trouvé une solution.
Ci-joint, sont les fichiers qui devraient rendre la vie facile :
- Transfert de toner de PCB
- PCB photosensible
- logiciel Robot salle cuivre connexion dans le fichier .rrb
Pont en H
Si vous regardez la première image, vous pourrez voir ma conception d’un pont en H. J’ai décidé d’utiliser des relais comme un pont en H parce qu’ils n’avaient aucune perte de courant à travers le commutateur.
En fait, lorsque le relais est activé, le courant circule vers l’arrière. C’est le même concept utilisé dans l’agitateur de PCB, que j’ai fait.
Conversion
Afin de convertir au moins de 3, 3V à 5v, j’ai dû utiliser une paire de darlington de transistors pour amplifier le signal.
AVERTISSEMENT : je n’ai pas jour les fichiers PCB pour une paire de darlington, donc vous devrez improviser que dans ou trouver un transistor avec une faible saturation actuelle
Ces circuits ont été dupliqués sur un circuit imprimé pour accueillir deux moteurs. Tous ces circuits alimentés à une ligne d’en-têtes pour une connexion facile par le Pi de framboise à la Commission de contrôle, à l’aide de bacon arc-en-ciel.
Nous avons utilisé la source d’énergie de batterie de la batterie de la voiture originale. Après avoir terminé le PCB, j’ai connecté les moteurs aux sorties et testé la conversion de 3,3 v en utilisant le port Arduino 3.3V.
Assurez-vous que lorsque vous branchez les moteurs afin d’étudier la polarité. Si vous n’obtenez droit le premier commutateur juste temps
De contrôle des stupéfiants a expliqué
RP et Lp déterminent si puissance alimente les moteurs ou non. Lorsque Rp est allumé et Rd est éteint, le moteur droit tourne vers l’avant.
Lorsque Rd est activé, il active les relais et lorsque Rp est activé, il se tourne vers l’arrière.
Il en va de même pour le Ld et Lp.
Les circuits de moteur servo sont totalement indépendants du circuit pont en H. Ils sont juste là pour une connexion facile.