Étape 5: Séquences de lecture
Une fois que votre microprogramme et le logiciel sont , se connecter dans le logiciel de liaison bras télémanipulateur. Cliquez sur le bouton « Nouveau Pose » dans le panneau de la séquence pour créer une nouvelle pose. La nouvelle posture sera indiquée par un panneau numéroté à droite des boutons du panneau de la pose. Cette nouvelle posture contiendra les coordonnées que le panneau de commande affiche actuellement, la posture par défaut.
Maintenant, utilisez le panneau pour choisir un nouveau poste pour le bras déplacer vers. Cliquez sur « Update » pour s’assurer que le bras a déplacé à la position que vous aviez l’intention d’aller. N’hésitez pas à faire de légers ajustements au bras dans la bonne position. Une fois que vous êtes satisfait de la position de l’arm, cliquez de nouveau sur le bouton « Nouveau Pose » et vous verrez une autre posture créé. Cette pose contiendra les coordonnées que le panneau de commande affiche actuellement.
Répétez cette procédure de positionnement du bras et de faire de nouvelles poses jusqu'à ce que vous ayez le nombre désiré de poses. Cliquez sur le bouton « Jouer Poses » pour voir l’ensemble de vos poses en action. Appuyez sur « Stop pose » pour arrêter la lecture. La lecture commence toujours avec la pose choisie, sauf si aucun des poses ne sont sélectionnés, qui va commencer la lecture de pose .
Si vous avez besoin d’ajuster une pose, cliquez d’abord sur la posture individuelle pour le sélectionner. La pose doit se développer pour être plus grand que les autres poses pour montrer que cette option est sélectionnée. Maintenant cliquez sur « Charger Pose » pour charger la pose dans le panneau de configuration. Vous devrez cliquer sur « Update » pour déplacer physiquement le bras à celle position de poses. Vous pouvez maintenant effectuer aucun réglage sur le panneau de commande pour ajuster la pose. Une fois que vous êtes satisfait de la pose, cliquez sur « Save Pose » pour enregistrer les données de pose dans la posture sélectionnée.
Vous pouvez charger une pose, puis créez de nouvelles poses pour faire des copies d’une pose spécifique. Vous pouvez aussi glisser et déposer des poses à réorganiser leur. Poses vont conserver leur couleur, mais perdent leur numérotation spécifique.
Il y a deux variables de synchronisation, que vous pouvez régler. Le premier est la valeur de Delta (la quantité de temps que nécessaire pour effectuer la pose). La valeur de delta est unique pour chaque mouvement. Une valeur plus petite de delta va créer un mouvement plus rapide, et un plus grand delta va créer un mouvement plus lent.
La deuxième variable est la valeur de la pause. Cette valeur détermine combien de temps le bras attendra une fois la pose terminée avant elle initie la prochaine pose. Cette pose peut être réglée sur , ou n’importe quelle valeur arbitraire. Il suffit d’entrer la valeur du temps en millisecondes, et chaque pose attendra pendant cette période. Dans le logiciel de liaison bras, cette valeur est globale pour toutes les poses, mais il est possible de le changer par-posent une fois que vous avez exporté la séquence.
Une fois que vous êtes satisfait de votre séquence et le calendrier, appuyez sur « Enregistrer dans fichier ». Ceci ouvrira une victoire w de dialogue et vous demande de choisir un dossier pour mettre l’exporté fichier. Temporairement mis le fichier sur votre bureau.
