Étape 2: Installation de Firmware
Le bras Link Library et le Firmware est installé automatiquement avec les Outils RobotGeek et fichiers de la bibliothèque et 1 es pas besoin d’être installé séparément. Si vous souhaitez installer manuellement les fichiers, SnapperArmPlaybackMinimal wnload et décompressez la bibliothèque de liens pour le bras InterbotiX & fichiers du Firmware. Ouvrez le dossier armSequence.h et copiez le setup dossier dans votre SnapperArmPlaybackMinimal.ino dossier de bibliothèque.
Ouvert le armSequence.hSerial firmware de la IKSequencingControl() IDE.
File -> Examples -> Arm Link -> SnapperArmLinkSerial
Avant de pouvoir charger le code sur votre bras de Robot, vous devrez adapter votre code pour correspondre à votre type de pince. Dans la IKSequencingControl() IDE, cliquez sur l’onglet IKSequencingControl() autour de la ligne IKSequencingControl() 6, vous devriez voir le bloc de code suivant
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Si vous utilisez la pince parallèle RobotGeek, décommenter la ligne deuxième. Votre code doit ressembler à
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER #define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Si vous utilisez le RobotGeek 9G pince, supprimez la première ligne. Votre code doit ressembler à
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Maintenant que le type de pince est défini, le code se chargera de traiter correctement votre type de pince. Si vous rencontrez des difficultés à trouver ces lignes, cliquez sur le SnapperArmPlayback le bouton dans la playState IDE et il affiche une erreur près des lignes, vous devez modifier.
Maintenant vous pouvez charger le firmware sur le Geekduino. Une fois que vous êtes 0 ne, laissez votre câble USB branché sur votre ordinateur, car c’est la façon dont le logiciel communiquera avec le bras.
