Étape 4: Liste des commandes
Il existe 32 commandes que comprend le circuit d’interface. Toutes les commandes sont 3 octets ou 24 bits de long. Le format pour les commandes sont les suivantes.Le 1er octet envoyé est toujours l’octet de commande qui est à gauche plus de numéro sur la liste ci-dessous.
Le 2ème octet envoyé peut-être un octet PWM. C’est un nombre compris entre 0 et 50. Lorsqu’un 0 est envoyé que le pouls P.W.M. est faible ce qui signifie que le moteur est éteint. Lorsque le numéro 50 est envoyé que le pouls P.W.M. est élevé, qui signifie que le moteur sera à pleine puissance. Lorsque le numéro 25 est envoyé le moteur tourne à environ la moitié de la puissance. Comme on le voit parfois sur la liste du 2ème octet est juste 0 qui est utilisé seulement pour un espace réservé. Il n’a aucun effet sur le moteur.
Le 3ème octet envoyé peut-être un octet PWM ou un numéro de vérification des erreurs.
Exemple :
Pour commander 1 moteur pour aller à pleine vitesse et moteur 2 pour rouler à moitié vitesse vers l’avant, la commande serait.
1 50 25
Pour commander le moteur 7 pour revenir en arrière à 10 % de la puissance, la commande serait.
16 5 16
1 moteur 1 & 2 avec impatience, PWM #, PWM # (aucune vérification des erreurs)
2 moteur 1 & 2 vers l’arrière, PWM #, PWM # (aucune vérification des erreurs)
3 moteur 1 avant, PWM #, 3
4 moteur vers l’arrière, 1 PWM #, 4
5 moteur 2 vers l’avant, PWM #, 5
6 moteur 2 vers l’arrière, PWM #, 6
7 moteur 3 vers l’avant, PWM #, 7
8 moteur vers l’arrière, 3 PWM #, 8
9 moteur 4 vers l’avant, PWM #, 9
Moteur 10 4 vers l’arrière, PWM #, 10
11 moteur 5 vers l’avant, PWM #, 11
Moteur 12 5 vers l’arrière, PWM #, 12
13 moteur 6 avant, PWM #, 13
14 moteur 6 vers l’arrière, PWM #, 14
15 moteur avant 7, PWM #, 15
16 moteur 7 vers l’arrière, PWM #, 16
Moteur avant 8, PWM de 17 #, 17
Moteur 18 8 vers l’arrière, PWM #, 18
19 tous les moteurs vitesse, PWM n °, 19
20 motos vitesse 1 & 2, PWM #, PWM # (aucune vérification des erreurs)
21 moteur 1 & 2 stop, X, 21 (broches faibles)
22 moteur 1 arrêt, 0, 22 (broches faibles)
23 moteur arrêt 2, 0, 23 (broches faibles)
24 moteur arrêt 3, 0, 24 (broches faibles)
25 moteur arrêt 4, 0, 25 (broches faibles)
26 moteur arrêt 5, 0, 26 (broches faibles)
Moteur de 27 arrêt 6, 0, 27 (broches faibles)
28 moteur arrêt 7, 0, 28 (broches faibles)
29 moteur arrêt 8, 0, 29 (broches faibles)
30 tous moteurs stop, 0, 30 (broches faibles)
Broche 31 14 haut, 0, 31
32 pin 14 faible, 0, 32