Étape 1: Régulation PID
Avant de nous plonger dans la programmation régulation PID, nous devons savoir ce que c’est. PID est synonyme de proportionnels intégral contrôle dérivé. C’est une méthode de contrôle utilisée dans des boucles de rétroaction interne pour obtenir les résultats souhaités. Une boucle de rétroaction interne est lorsque la variable que vous essayez de modifier dispose d’un capteur qui vous indique la valeur actuelle. Puisque vous pouvez voir ce que la valeur actuelle est, que vous pouvez facilement faire des ajustements pour atteindre la valeur désirée. Par exemple, l’indicateur de vitesse dans une voiture vous indique la valeur de ce que vous essayez de contrôle (vitesse). Lorsque vous appuyez sur la pédale d’accélérateur, vous pensez que vous allez à 30km/h. Mais l’indicateur de vitesse vous indique que vous allez 35km/h. Vous savez que vous devez relâcher la pédale pour atteindre votre vitesse souhaitée.
Maintenant le PID est une méthode d’atteindre votre valeur souhaitée de la manière désirée. Il y a beaucoup de cartes qui montrent la différence dans les boucles de rétroaction différente. Mais nous qui arrivera plus tard. Pour l’instant, nous devons comprendre comment chaque partie (P, I et D) affectera votre résultat. Il s’agit d’un aperçu très basique de ce que chaque partie du système de contrôle. Il suffit d’avoir une idée générale du fonctionne de PID, mais il se gratte à peine la surface. Voir ici pour plus d’informations.
La première variable est la variable proportionnelle. Pour en revenir à notre exemple de la voiture, faire semblant que vous commencez à 0km/h et veulent atteindre les 30km/h. La partie proportionnelle de votre contrôleur pourrait demander au système d’ajouter 5km/h chaque seconde. Autrement dit, qu'il faudrait 6 secondes pour atteindre la vitesse de votre cible. Voir la première image d’un graphe pour mieux expliquer.
La deuxième variable est la variable intégrale. La partie intégrante du contrôleur montres pour les petites erreurs. Dire qu’au lieu d’augmenter la vitesse de 5 km/h, vous augmentez de 7 km/h. Après 5 secondes, vous arrivez à 35km/h. C’est au-dessus de votre valeur désirée, mais puisque vous ne pouvez déplacer en étapes de 7km/h, vous ne pouvez pas réduire la vitesse ou bien de vous va dépasser la valeur cible. Lorsque la vitesse est maintenue à 35km/h, la partie intégrante du contrôleur remarque que vous êtes 5km/h au large de votre cible. Après avoir été mauvais pour X laps de temps, le contrôleur a dit « Hé, nous avons besoin régler la vitesse de 5km/h pour atteindre notre objectif ». En faisant cela l’intégrale partie du contrôleur peut surveiller les erreurs accumulées et lisser la sortie à la valeur désirée. Voir la deuxième image pour un graphique pour mieux expliquer.
La troisième variable est la variable dérivée. La partie dérivée du contrôleur permet d’atteindre votre destination plus rapidement. La variable dérivée s’ajuste constamment combien il affecte la sortie, selon à quelle distance vous êtes sur la valeur souhaitée. Encore une fois, faites ce que vous commencez à 0km/h. La variable dérivée dit « si nous sommes entre 0-10km/h, vitesse augmentera de 10km/h. Si nous sommes entre 10-20km/h, la vitesse augmentera de 7km/h. Si nous sommes entre 20-30 km/h, nous sommes presque à la vitesse souhaitée, donc la vitesse augmentera de 5 km/h." Voir l’image d’un graphe pour mieux expliquer.
