Étape 7: Prochaines étapes
Bonnes valeurs maintenant, le gyroscope et l’accéléromètre sont additionnées à l’aide d’un simple filtre complémentaire. Il existe des techniques beaucoup mieux là-bas comme un filtre de Kalman, mais je n’ai pas eu le temps d’obtenir ma tête autour de lui !
Le bot n’actuellement pas une estimation de sa position linéaire ou de la vitesse, donc il ne peut pas se corriger s’il finit par la dérive à travers la pièce, bien équilibré, mais avec une vitesse non nulle. J’ai expérimenté avec l’accélération de suivi et d’intégration pour obtenir la vitesse mais avec peu de succès.
Il existe de meilleures méthodes de contrôle pour ce type de problème (par exemple le contrôle de l’état-espace) qui peut mieux gérer les problèmes de multiple-input-multiple-output.
Il pourrait utiliser un bon tidy up.
Je travaille actuellement sur le meilleur réglage du code pour le rendre plus robuste, expérimentant avec d’autres mécanismes de contrôle et une télécommande basé sur Android.
J’espère que vous avez aimé cette tournée de mon bot !
