Étape 2: mécanique
Servo 1 et 2 Servo étaient chargés du mouvement du bras comme expliqué précédemment, Servo 3 était le servo qui a déclenché la plume du papier.
Les deux défis majeurs étaient supportant le poids du poids propre bras robot (puisque le bras n’est pas très rigide) qui a été fait en connectant chaque mouvement pas à pas (stepper 2 & 3) une petite roue en plastique, que tangente au cercle a été créé par le moteur d’asservissement (la roue du servo 2 est tangente au cercle fait par servo 1 roue 3 était en alignement droit au servo 2) et la construction de la structure afin d’être aussi rigide que possible (une certaine souplesse dans la structure génère immédiatement "flou" dans la peinture). Servo 1 était monté sur la plate-forme en bois, par tâtonnements, nous avons pensé le meilleur endroit pour la peinture et le repos est histoire.