Étape 1: Comment le robot parvient à équilibrer ?
Simple, nous utilisons ce capteur peu soigné qui est connu comme un accéléromètre. (cet appareil mesure l’accélération d’un corps en mouvement) En utilisant ce que nous pouvons trouver combien le corps du robot a accéléré (en d’autres termes "bougé") et compenser en faisant tourner les moteurs dans cette direction pour retrouver l’équilibre. L’image en haut, explique très clairement cette idée.