Arduino griffe Machine (4 / 12 étapes)

Étape 4: Électronique + Circuits

Schémas sont grands, mais pas tout le monde puisse les lire. J’ai choisi de réaliser un diagramme avec Fritzing. Cela aide aussi à voir la « big picture ». Voici les entrailles de la machine.
Brisons le circuit vers le bas en morceaux.

Tout d’abord raccorder les moteurs pas à pas. Notez que l’axe des Y a deux moteurs de chaque côté, ils sont câblés miroir les uns aux autres pour les moteurs unipolaires de bouger en tandem.

1. Ajouter les transistors de puissance. En réalité, j’ai utilisé TIP120s pas ULN2803s, mais schématiquement, il est tout de même.
2. Câble servo moteur, fin de course, del d’État, gâchette de pièce de monnaie et pouvoir de Steps.
3. Transistor de stepper fil TTL pour Arduino.
4. Brancher LCD (écran LCD affichant les instructions de jeu est facultatif, mais agréable)
5. Contrôles du lecteur de fil. Il s’agit de ce que les interfaces de joueur pour contrôler le portique et la griffe. N’oubliez pas la griffe utilise un potentiomètre, mais vous pourriez facilement faire il un bouton à la place.

Conseils Pro :

J’ai eu quelques obstacles à surmonter ce qui concerne le moteur pas à pas et servo-moteurs. Ils sont toujours, ce qui signifie quand pas en mouvement, ils ont maintenant du couple ou pompage actuel dans le moteur pour les maintenir en position. Cela propage la chaleur dans les pilotes ULN2803 (tableaux de transistor qui animent les moteurs pas à pas) et malheureusement ces paquets DIP ne sont pas découpées pour dissiper ce genre de chaleur (même lorsque vous conduisez seulement les steppers 5v). Pour résoudre ce problème, je viens d’écrire tous les pins faible lorsque les moteurs sont inactifs. Cela réduit à feu énormément. Nous pouvons sortir avec cela puisque nous ne sommes pas concernés par la perte de position moteur. Puisque le portique est à conduire dans une méthode de crémaillère/mouvement, il n’y a pas besoin pour la tenue de couple que tous la force de chargement est transférée perpendiculaire à la direction du mouvement (ou latéralement sur l’arbre moteur). Contrairement à une machine CNC, il n’y aucune force de rebond qui provoquerait un moteur de perdre la position, ni aucun mauvais effet si une position est perdue. Les moteurs de machine de griffe ne doivent aucun couple de maintien qui permet de réduire le pouvoir/chaleur et utilise par défaut les moteurs dans un état d’inactivité. Gagnant/gagnant. C’était le plan au début, non pas parce que je m’attendais à chaleur dans le ULN2803 est une question, mais je voulais être en mesure à l’échelle du portique vers une machine plus grand et plus gros. Ayant le stepper moteurs de deux maintenant leur position tandis que les combats de gravité avec un portique plus lourde serait un moyen sûr d’échouer au début. J’ai construit la version de machine de griffe 1.0 à l’aide de ULN2803s, mais j’ai ensuite réalisé TIP120s où la bonne voie à suivre. Version 2.0 a été construite à l’aide de tableaux TIP120 Darling Transistor (16 au total). Ces TIP120s peuvent gérer 3 a continu et jusqu'à 5 a pic. Ils sont beaucoup plus robustes pour actuel, et avec ces derniers, la machine s’adapte plus grande, la manutention plus de puissance (12v) et des charges plus lourdes. J’ai finir par faire un PCB personnalisé pour ces transistors. Vaut la peine si vous vous trouvez à construire plus d’une griffe machine, aussi il fait juste câblage tellement plus propre et organisé à l’intérieur de la machine. Le servo moteur (qui anime la griffe) a également eu le même comportement. Puissance est toujours conduit dans le servo pour occuper le poste de la griffe. Il s’agit d’un problème lorsque le jeu est en idle (ne pas joué) comme le servo moteur et chauffe beaucoup et réduira son espace de vie. J’ai cherché partout et malgré toute prétention à dire que cela va fonctionner, vous ne peut pas simplement appeler la fonction "servo.detach(pin#) dans l’Arduino. Cela serait, en théorie, détacher le signal de communication à l’asservissement, mais la plupart des servos ne sont pas conçus pour rencontrer une communication « nulle ». C’est un État indéfini. Inutile de dire que la commande « détacher » ne fonctionne pas. Le moyen de contourner cela est de simplement connecter le câble d’alimentation de servo à un transistor et éteindre (avec logique) quand le jeu de la griffe n’est pas en jeu. Utilisé un TIP120 pour cela.

DR TL: TIP120s d’utilisation pour gérer le courant du moteur pas à pas et désactiver tenez couple et puissance servo lorsque le jeu est au ralenti pour couper vers le bas sur l’utilisation de chaleur et d’électricité.