Étape 5: Code explication
Dans la présente partie du code le fil bibliothèque est inclus. Cette bibliothèque permet de l’Arduino Uno communiquer avec I2C / dispositifs de TWI (Interface de deux fils). En outre, les registres de contrôle pour le capteur gyroscopique de L3GD20 sont définis.
Chaque registre est utilisé pour configurer la puce pendant l’initialisation. Par exemple, registre 0 x 20 est utilisé pour permettre à le x, y et z axes. Registre 0 x 21 est utilisé pour définir un filtre passe-haut. Registre 0 x 22 est utilisé pour contrôler les interruptions internes de la puce. Registre 0 x 23 est utilisé pour contrôler la gamme pleine échelle. Registre 0 x 24 est utilisé pour contrôler le filtrage passe-haut des sorties. Puis l’adresse esclave de notre unité est déclarée.
Si l'on se réfère à la feuille de données de L3GD20, nous pouvons voir que l’adresse associée à la L3GD20 est 110101xb. La goupille SAO dans notre gyroscope permet de choisir le dernier bit de l’adresse en lui affectant haute ou basse. Ainsi, nous avons deux adresses possibles : 1101010 ou 1101011.
Dans ce tutoriel, que nous avons décidé à la terre de SAO, donc notre adresse esclave 1101010, soit 106 en décimal.
Enfin, x, y et z sont déclarées comme variables integer pour contenir les valeurs mesurées par le gyroscope sur chaque axe.