Étape 4: Définir les Messages de protocole SysEx
Dans l’étape précédente, nous pouvions affecter commandes SysEx séparées pour chacune des opérations qui doivent être exécutées pour configurer et contrôler le moteur. Cependant, nous avons choisi de n'attribuer qu’une seule valeur, STEPPER_DATA, à contribuer à la conservation du nombre limité de commandes SysEx disponibles.
Enfin, nous implémentons get_stepper_library_version :
Ceci termine toutes les modifications apportées à pymata.py. Fermez et enregistrez pymata.py.
MESSAGES de rapport - pymata_command_handler.py
Nous allons maintenant ajouter une méthode de gestionnaire de rapport à pymata_command_handler.py, afin qu’il peut recevoir et traiter les rapports de stepper bibliothèque version. Notez que cette méthode rassemble les données de la le message SysEx et magasins dans une variable interne appelé stepper_library_version.
Enfin, nous devons mettre à jour la table de command_dispatch pour traiter la réception de la réponse de version du moteur pas à pas. Ajouter une nouvelle entrée au fond de la table existante pour STEPPER_DATA comme indiqué ci-dessous. Chaque entrée dans la table de command_dispatch se compose de la commande de SysEx, le nom de la méthode de gestion, et le nombre de valeurs de bit 7 retourné. Les valeurs de bits 7 seront remontés et interprétées comme spécifié par les formats de message SysEx que nous avons définies plus haut.
La table d’expédition de commande est définie comme une carte dans pymata_command_handler.py. Ces commentaires de code expliquent son utilisation et comment ajouter de nouvelles commandes à elle.
Enregistrez et fermez pymata_command_handler.py. Les modifications du client sont maintenant terminées.