Étape 6: Tuning
L’alternative consiste à régler le comportement du robot dans le firmware, au minimum au moins la possibilité de s’interrompant le bord.
Une stratégie Possible :
Si le capteur de gauche (vous regardez devant robot) détecte la falaise, vers le haut dans un arc assez serré à droite, tournant environ 120 degrés.
Si le bon capteur détecte la falaise, sauvegardez dans un arc peu profond à la gauche d’environ 30 degrés.
Étendre le capteur gauche au-delà de la droite vu de l’avant par environ 1/2 po.
Cette stratégie provoquera le robot corriger son attaque du bord lorsque le capteur droit trouve le bord. Le capteur de gauche provoquera un grand changement dans la direction (généralement se déplacer vers un autre bord de la table). Le robot se déplace CW autour de la table.
Il y a beaucoup d’autres stratégies peuvent être appliquées.
