Wanderer minuscule - un Robot de Table (4 / 7 étapes)

Étape 4: Le Code et comment fonctionne les capteurs

Le code pour le petit vagabond est joint ci-dessous. Le code fonctionne sans modification (vous devrez peut-être ajuster les valeurs de vitesse pour vos servos passe-temps spécifique), nous vous encourageons cependant pour régler et optimiser le robot. Élaboration de nouvelles stratégies pour empêcher que le robot s’interrompant la table fait partie de l’amusement. Au moment où que vous avez fini de jouer avec le petit vagabond, vous aurez appris beaucoup.  Une autre stratégie exemple est discutée lors d’une étape ultérieure en détail. La dernière étape de l’instructible fera également quelques suggestions de fonctionnalités possibles à ajouter et les moyens de re-but le robot.

Comment fonctionne le capteur ?
Le capteur de la falaise est composé d’une discrète LED IR et un transistor de NPN discret IR photo. Les deux parties sont à l’écoute à 940nm. Ils sont montés côte à côte sur une planche de PCB DIY. Le transistor est protégé du côté lumineuse par un petit morceau de gaines thermorétractables. L’anode de la diode est relié à une tige de I/O générale sur le ATTINY avec une résistance de limitation actuelle en série. Le collecteur du transistor est relié à une tige de l’ADC sur le ATTINY. Le collectionneur possède également un tirer vers le haut la résistance connectés au SCR. Dans le firmware, la goupille est mesurée à deux reprises ; une fois avec le voyant allumé et une fois avec elle éteint. Le signal utilisé pour prendre une décision est la valeur absolue de la différence des lectures ADC entre les deux mesures. Elle est comparée à un seuil de déclenchement. Lorsque vous atteignez une falaise, la différence sera faible. Sur la table, la différence sera grande.