Étape 6: contrôleur
L’avant-bras initialement déplacée très lentement et l’épaule encore plus lent. Le correctif pour cela consiste à déplacer le lien actionneur étroit au point charnière qui donne plus de poids. La seule chute est que la force de levage est réduite (W = F x d). Faites de même avec l’épaule.
Un contrôleur distinct a été conçu pour les biceps,
triceps, muscles deltoïdes antérieurs et postérieurs. Le contrôleur de biceps utilisé quatre fonctions d’appartenance d’entrée alors que les autres fonctions d’appartenance trois muscles seulement les trois nécessaires pour atteindre une précision raisonnable. La fonction d’appartenance de courbe de Gauss est utilisée.
MATLAB a été utilisé pour optimiser la précision des contrôleurs avec les clusters soustractive. La méthode hybride d’entraînement a servi à former le contrôleur à l’aide de 2500 échantillons de données pour chaque requête.