Étape 1: Matériaux de construction
Le cerveau de l’exosquelette est constitué d’un Arduino Uno couplé avec un Pololu double flasque pilote arrière (3 Pololu Edit *** md10a moteurs contrôleurs utilisés au lieu de deux contrôleurs à la suite de l’ajout de l’actionneur troisième) qui dirige la vitesse et la direction de la deux de haute vitesse, haute propulsé actionneurs linéaires. Chaque actionneur a 750N de force à 12V. La fonction de contrôle vient des deux capteurs de muscles sparkfun.
Structure : Châssis en Aluminium, 2 x 750N actionneurs linéaires, 12V batterie, Batteries 2 x 9V
Microprocesseur : Arduino Uno, 2 x Module EMG (capteur de muscle Sparkfun V3), contrôleur de moteur double (pololu 12 a)
points clés :
- Chaque servomoteur est capable de produire 750N de force, c’est à peu près 75Kg puissance de levage. Comme les moteurs sont articulés et effet de levier est utilisé pour soulever le bras, cette valeur est légèrement inférieure.
- Chaque vérin à vide attire juste sous 1 a de courant et maximale de 5 a à pleine charge.
- Cela nous permet d’utiliser une batterie 12V. L’exosquelette est autonome et ne nécessite pas de « alimentation ». Ni n’importe quelle sortie électrique vient en contact avec l’utilisateur.
- Le bras peut être démontré séparés le porteur en attachant seulement les capteurs EMG (ces capteurs sont une façon émetteurs de signaux, le courant ne peut se déplacer vers l’utilisateur).