Étape 1: Obtenir le châssis droit
Liste des pièces
Obtenir le châssis droit
Pour choisir le châssis est une question à propos de mécanisme d’entraînement il y a beaucoup entraînement le mécanisme.
Laisse parler les deux mécanisme plus populaires.
Entraînement différentiel Ce qui est commande différentielle?
La prime de terme signifie la différence entre les deux entités, dans le contexte de la robotique, c’est juste la différence de vitesse entre les deux moteurs. Basé sur cette différence de vitesse, un robot peut être déplacé dans n’importe quelle direction sur un plan 2D.
Lorsque les deux moteurs sont reliés aux roues en une seule ligne, en face de l’autre (tout comme une paire de roues reliées à un arbre unique), la vitesse avec laquelle chaque moteur tourne détermine la direction du mouvement. Quand les deux roues tournent à la même vitesse la différence entre les moteurs est égale à zéro. Cela rend le robot avancer en ligne droite. Le robot peut se déplacer en sens inverse, si le sens de rotation des deux moteurs sont inversé. Ce sera à nouveau en ligne droite si la différence de vitesse est égale à zéro. En train de changer la vitesse de n’importe quel un moteur entraînera en mouvement dans une direction de la ligne droite. Par exemple, réduire la vitesse du moteur droit va entraîner une différence de vitesse et donc changer de direction. La force résultante est telle que le robot tourne à droit. Ce changement de direction peut être contrôlé à l’angle souhaité en réduisant davantage la vitesse du moteur. Plus lent est le moteur de droite, plus net est la tour à droite. C’est exactement la même chose pour tourner à gauche. En guise de conclusion, ralentissement moteur droite, tourner à droite plus nette. Virage à gauche plus nette moteur gauche plus lentement. Voici quelques scénarios qui explique le fonctionnement du mécanisme d’entraînement différentiel. M1 et M2 sont les moteurs qui entraînent les roues à gauche et à droite respectivement.
Orienter le Type de route
Ce qui est des lecteur de type Steer ?
Le type de voiture est la plus courante dans le monde réel, mais pas dans le monde de robot. Elle est caractérisée par une paire de roues motrices et une paire séparée de volants de la translation et la rotation sont indépendants les uns des autres. Mais la translation et la rotation sont liés c’est pourquoi que ce système doit faire face le chemin grave problème de planification
Quatre roues sont plus efficaces par rapport à trois ou deux roues. Les deux premiers des quatre roues peuvent servir à orienter et les deux suivants pour piloter le robot. Un robot à roues quatre d’équilibrage n’est jamais un problème. La plupart des voitures tous les jours que nous utilisons sont quatre roues et l’exemple suffit à prouver son existence et ses capacités.
Inconvénients de la voiture Type Drive : le mécanisme de rotation doit être contrôlé avec précision. Une légère inexactitude peut entraîner des erreurs d’odométrie grand est le système Non-holonomes planification de chemin d’accès est donc extrêmement difficile comme inexactes il n’y a aucun directs actionneurs directionnels
Si sa meilleure utilisation différentielle drive due à sa simplicité et facile à utiliser.
