Tinkertrons : Faire des neurones artificiels pour Robots (8 / 9 étapes)

Étape 8: Actionneur neurones pour Robots

Actionneur neurones recevoir communication sérielle ou communication directe pin les neurones maîtres. Ils activent alors directement moteur, servos, LED ou autres actionneurs ou les affichages. Ou, ils peuvent aussi contrôler chauffeurs, pilotes de servo ou autres circuits de conducteur.
Ils peuvent varier en taille et en forme selon les circuits nécessaires.

Le code réel d’un neurone actionneur dépend le robot qui est contrôlé. Ma première utilisation de monde réel utilisent tinkertrons pour le contrôle d’un contrôleur aérien de robot musculaire. Pour plus d’informations sur comment faire le contrôleur, voir ici :

Voici le code utilisé dans les deux neurones activateur de la commande de robot aérien muscle qui contrôle 11 air muscles. Ils sont parallèles de traitement :

18 x neurone activateur un
1 bas
2 faible
3 faible
7 bas
6 basse
5 bas
4 bas

loop1 :
"serin 0, t4800, b1
Serin à 0, t4800, (1), b1 ' recevoir 1 octet après avoir reçu 1
pause 30
« déboguer b1
Si b1 = 1 then act1
Si b1 = 2 then act2
Si b1 = 3 then act3
Si b1 = 4 alors substances4
Si b1 = 5 alors loi5
Si b1 = 6 then Loi revenu6
Si b1 = 7 puis Loi sur publique7

Si b1 = 16 puis pressurev1v2
Si b1 = 17 alors vacv1v2
Si b1 = 116 puis retour
Si b1 = 117 puis forw
Si b1 = 52 puis à gauche
Si b1 = 51 puis à droite
Si b1 = 18 alors seq1 ' bras vers le bas
Si b1 = 19 alors seq1rev ' inverse des bras vers le bas

Goto loop1

Act1: ' v1
1 haut
pause de 20
1 bas
Goto loop1

Act2: ' v2
2 haute
pause de 20
2 faible
Goto loop1

act3 :
3 haut
pause de 20
3 faible
Goto loop1

substances4 :
7 haut
pause de 20
7 bas
Goto loop1

loi5 :
6 haute
pause de 20
6 basse
Goto loop1

Loi de revenu6 :
High 5
pause de 20
5 bas
Goto loop1

Loi sur publique7 :
4 haute
pause de 20
4 bas
Goto loop1

pressurev1v2: ' ch +
haute 1 ' v1 bras vers le bas
hauteur 2 ' v2
faire une pause 800
1 bas
faire une pause 1500
2 faible
1 haut
2 haute
faire une pause 700
1 bas
2 faible
faire une pause 60
4 haute ' v7
faire une pause 1440
4 bas
pause de 20
"loop1 goto
faire une pause 1600 ' fermer la pince

haute 1 ' v1 vers le haut de bras
hauteur 2 ' v2
faire une pause 2200
1 bas
2 faible
« bras gauche
High 5 ' v6
faire une pause 1200
5 bas
' bras vers le bas
haute 1 ' v1
hauteur 2 ' v2
faire une pause 800
1 bas
2 faible
Goto loop1

vacv1v2: ' ACC ch -
faire une pause 3000
haute 1 ' vannes ACC v1
hauteur 2 ' v2
6 haute ' v5
High 5 ' v6
3 haut
7 haut
faire une pause 3500
1 bas
2 faible
6 basse
5 bas
3 faible
7 bas
pause de 20
4 haute ' v7
faire une pause 3000
4 bas
haute 1 ' libérer ACC inline
2 haute
4 haute
6 haute
High 5
faire une pause 2000
1 bas
2 faible
4 bas
6 basse
5 bas
3 haut
7 haut
faire une pause 1000
3 faible
7 bas
Goto loop1

Précédent:
1 haut
faire une pause 2000
1 bas
Goto loop1

FORW :
3 haut
4 haute
faire une pause 1000
3 faible
4 bas
Goto loop1

a gauche :
1 haut
3 haut
pause de 20
1 bas
3 faible
Goto loop1

a droite :
2 haute
4 haute
pause de 20
2 faible
4 bas
Goto loop1

SEQ1 :
"fermer la pince
faire une pause 1600
Goto loop1

seq1rev: ' ouvrez la pince
faire une pause 3000
Goto loop1

18 x neurone activateur deux
1 bas
2 faible
3 faible
7 bas
6 basse
5 bas
4 bas

loop1 :
"serin 0, t4800, b1
Serin à 0, t4800, (1), b1 ' recevoir 1 octet après avoir reçu 1
pause 30
« déboguer b1

Si b1 = 1 then Loi13
Si b1 = 2 then Loi13
Si b1 = 3 then Loi13
Si b1 = 4 alors Loi13
Si b1 = 5 alors Loi13
Si b1 = 6 then Loi13
Si b1 = 7 puis Loi13

Si b1 = 8 puis Loi8
Si b1 = 9 alors Act.9
Si b1 = 10 alors act10
Si b1 = 11 puis Loi11
Si b1 = 12 then Loi12
Si b1 = 13 puis Loi13
Si b1 = 14 puis act14
Si b1 = 16 puis pressurev1v2
Si b1 = 17 alors vacv1v2

Si b1 = 116 alors le g1000
Si b1 = 117 puis g1000
Si b1 = 52 puis Loi13
Si b1 = 51 alors Loi13
Si b1 = 18 alors seq1 ' bras vers le bas
Si b1 = 19 alors seq1rev ' inverse des bras vers le bas
Si b1 = 21 alors powervac5

Goto loop1

Loi8 :
1 haut
High 5
pause de 20
1 bas
5 bas
Goto loop1

Act.9 :
2 haute
High 5
pause de 20
2 faible
5 bas
Goto loop1

ACT10 :
3 haut
High 5
pause de 20
3 faible
5 bas
Goto loop1

Loi11: ' l’apport v11
7 haut
Goto loop1

Loi12 :
6 haute
High 5
pause de 20
6 basse
5 bas
Goto loop1

Loi13 :
High 5
pause de 20
5 bas
Goto loop1

Act14: ' arrêter
4 haute
faire une pause 5000
4 bas
Goto loop1

powervac5: ' VCA puissance 5sec
faible 7 ' haut apport bras hors
6 haute
faire une pause 5000
7 haut
6 basse
Goto loop1

pressurev1v2: ' ch +
High 5 ' bras vers le bas
faire une pause 3160

haute 1 ' v8
faire une pause 1200
1 bas
faire une pause 200
"loop1 goto

hauteur 2 ' fermer la pince
faire une pause 1000
2 faible
3 haute ' grip
faire une pause 600
3 faible
5 bas
faible 7 ' haut apport bras hors
6 haute ' vac en
haute 1 ' v8
pause de 20
1 bas
faire une pause 2200 ' 2800
7 haut
6 basse
1 bas
« bras gauche
faible 7 ' apport hors
6 haute ' vac en
haute 1 ' v8
faire une pause 1200
7 haut
6 basse
1 bas
' bras vers le bas
High 5 ' Appuyez sur
faire une pause 800
5 bas
Goto loop1

vacv1v2: ' ch -
faible 7 ' apport hors
6 haute ' vac en

hauteur 2 ' ouvrir la pince
faire une pause 1500
3 haute ' grip
faire une pause 1500
haute 1 ' v8
faire une pause 3520

faire une pause 3000
6 basse
7 haut
1 bas

4 haute ' libérer ACC inline
2 haute
3 haut
1 haut
faire une pause 2000
4 bas
2 faible
3 faible
1 bas
faire une pause 1000
Goto loop1

G1000 :
7 bas
6 haute
faire une pause 2000
7 haut
6 basse
Goto loop1

SEQ1 :
High 5
hauteur 2 ' fermer la pince
faire une pause 1500
2 faible
3 haute ' grip
faire une pause 600
3 faible
5 bas
Goto loop1

seq1rev :
' ouvrez la pince
faible 7 ' apport hors
6 haute ' vac en

hauteur 2 ' ouvrir la pince
faire une pause 1500
3 haute ' grip
faire une pause 1500
2 faible
3 faible
7 haut
6 basse
Goto loop1