Étape 2: Installer votre pont en H
H-ponts sont une grande composante à utiliser lors de la construction des voitures autonomes. Un pont en H nous permet d’appliquer une tension aux bornes d’une charge dans les deux sens, ce qui signifie qu’il nous donne la possibilité d’exécuter le DC moteurs pour nos voitures les deux avant et en arrière, nous permettant de changer le sens de notre voiture se déplace sans faisant tourner dans un cercle complet (c'est-à-dire: nous pouvons simplement conduire vers l’avant ou de conduire en marche arrière).
Avant que nous utilisons effectivement le H-Bridge, Let's get connaissant exactement comment ils fonctionnent. H-ponts ont quatre commutateurs, deux sur un côté parallèle à deux de l’autre côté. Au milieu de ces quatre commutateurs parallèles est notre moteur, reliant les deux parties. Lorsque l'on veut appliquer la tension unidirectionnelle, nous fermer la partie supérieure gauche et inférieure droite et ouvrir les interrupteurs gauche haut de la page à droite et en bas, qui permet la tension à appliquer dans le sens horaire. À l’inverse, si l'on veut appliquer une tension dans le sens inverse, nous devons ouvrir les albums commutateurs de droite gauche et en bas et puis fermez les haut de la page droite et en bas gauche commutateurs. Ci-dessous est un diagramme qui montre comment un pont en H permet effectivement de tension à appliquer dans deux directions différentes :
(Voir la troisième photo)
http://www.hvlabs.com/HBridge.html
Donc, pour appliquer la tension dans le sens horaire, nous fermons A1 et A2 (et ouverts interrupteurs B1 et B2). Pour appliquer une tension dans le sens anti-horaire, nous fermons B1 et B2 (et ouverts interrupteurs A1 et A1).
Maintenant nous allons parler de comment raccorder le H-Bridge jusqu'à notre Arduino et la voiture afin que nous puissions avoir notre voiture se déplaçant. Tout d’abord, nous allons faire ce que nous ayons la partie droite. Nous avons utilisé dans notre voiture H-Bridge ressemble à ceci (numéro de modèle : SN754410) :
(Voir la deuxième photo)
http://www.hobbytronics.co.uk/h-Bridge-Driver-sn75...
Quand vous mettez votre H-Bridge dans votre maquette, prendre note de ce côté qui est impression en forme de u. Comme vous pouvez le voir dans les deux l’image ci-dessus et plus clairement le brochage diagramme suivant, le côté avec cette divot est le haut de l’appareil. Maintenant, passons de parler de comment au fil en fait le pont en H. Voici un diagramme détaillé avec le brochage du H-Bridge, nous avons utilisé :
(Voir la première photo)
http://www.hobbytronics.co.uk/h-Bridge-Driver-sn75...
Les broches sont numérotées tels que 1 est en haut à gauche, 8 est en bas à gauche, 9 est en bas à droite et 16 est en haut à droite. Lorsque vous êtes accrocher votre H-Bridge à votre Arduino, vous allez vouloir prendre note dont épingles sur le pont en H correspondent à quelles broches vous Arduino afin que vous puissiez écrire votre code avec succès. Voici notre code, et nous pouvons expliquer comment nous avons déclaré les épingles correspondaient à qui dans notre code :
Déclarer les broches permettant le pilotage et marche avant
et vers l’arrière
driveEn int = 8 ; activez le moteur d’entraînement
int driveFor = 3 ; moteur d’entraînement vers l’avant
int driveRev = 9 ; moteur d’entraînement inversé
turnEn int = 4 ; activez le moteur tournant
tournedroite int = 11 ; moteur tournant à droite
tournegauche int = 6 ; en tournant le moteur gauche
-Copiez le code suivant correspond à ce qui suit :
o nous avons connecté broche 1 H-Bridge à 8 broches sur notre Arduino
§ Ceci permettra le premier moteur
o nous avons connecté 7 broches sur le pont en H à broche 3 sur notre Arduino (Remarquez que la broche 3 sur l’Arduino est une PWM qui nous a permis de contrôler la tension, mais vous pourriez juste le brancher à une broche numérique pour tension constante)
§ Un enable élevé permettra à la voiture pour aller de l’avant
o nous avons connecté Pin 2 sur le pont en H à broche 9 sur notre Arduino (Remarquez que Pin 9 sur l’Arduino est une PWM qui nous a permis de contrôler la tension, mais vous pourriez juste le brancher à une broche numérique pour tension constante)
§ Un enable élevé permettra à la voiture conduire vers l’arrière
o nous avons connecté Pin 9 sur le pont en H à la broche 4 sur l’Arduino
§ Un enable élevé permettra à la voiture pour tourner
o nous avons connecté 15 broches sur le pont en H à Pin 11 sur l’Arduino
§ Un enable élevé permettra à la voiture de virer à droite
o nous avons connecté 10 broches sur le H-Bridge à 6 broches sur l’Arduino
§ Un enable élevé permettra à la voiture de virer à gauche
Définissez toutes les broches pour le mode d’entrée ou de sortie (en conséquence)
void setup() {}
pinMode (driveEn, sortie) ;
pinMode (driveFor, sortie) ;
pinMode (driveRev, sortie) ;
pinMode (Turn, sortie) ;
pinMode (tournedroite, sortie) ;
pinMode (tournegauche, sortie) ;
v ici, nous devons déclarer toutes les broches au-dessus comme sorties
Méthode pour faire le vers l’avant de la voiture voiture
void goForwards() {}
digitalWrite (driveEn, HIGH) ; permet au moteur d’entraînement
digitalWrite (driveRev, basse) ; s’assure que le moteur ne tourne pas inverse
digitalWrite (driveFor, HIGH) ; présenter le moteur d’entraînement
retour ;
}
v définie le driveEn et driveFor broches sur un haut enable et la broche de driveRev sur une basse activer (disable) pour rendre la voiture avancer
Méthode pour rendre la voiture à arrêter
void goStop() {}
digitalWrite (driveEn, faible) ; désactive le moteur droite
digitalWrite (driveRev, basse) ; désactive le moteur gauche
digitalWrite (driveFor, basse) ; s’assure que le moteur ne tourne pas inverse
digitalWrite (Turn, faible) ; désactive le moteur tournant
digitalWrite (tournedroite, faible) ; s’assure que le moteur ne tourne pas droit
digitalWrite (tournegauche, faible) ; s’assure que le moteur ne tourne pas gauche
retour ;
}
-Toutes les broches permettant bas (disable) pour rendre la voiture à arrêter complètement la valeur
Méthode pour rendre la voiture en arrière/en inverse
void goBackwards() {}
digitalWrite (driveEn, HIGH) ; permet au moteur d’entraînement
digitalWrite (driveFor, basse) ; s’assure que le moteur ne tourne pas vers l’avant
digitalWrite (driveRev, HIGH) ; mettre le moteur en arrière
retour ;
}
-Coffret goupilles driveEn et driveRev pour activer la haute et la broche de driveFor à la basse permettent (disable) pour permettre à la voiture conduire vers l’arrière
Méthode pour rendre la voiture tourner à droite
void goRight() {}
digitalWrite (Turn, HIGH) ; permet le moteur tournant
digitalWrite (tournegauche, faible) ; s’assure que le moteur tournant ne tourne pas à gauche
digitalWrite (tournedroite, HIGH) ; fait pivoter le moteur de tourner à droite
retour ;
}
-Coffret goupilles Turn et tournedroite pour activer la haute et la broche tournegauche à faible permettent (disable) pour permettre à la voiture de virer à droite
Méthode pour rendre la voiture tourner à gauche
void goLeft() {}
digitalWrite (Turn, HIGH) ; permet le moteur tournant
digitalWrite (tournedroite, faible) ; s’assure que le moteur tournant ne tourne pas droit
digitalWrite (tournegauche, HIGH) ; fait pivoter le moteur de tourner à gauche
retour ;
}
-Coffret goupilles Turn et tournegauche pour activer la haute et la broche tournedroite à faible permettent (disable) pour permettre à la voiture de virer à gauche
Pour rendre la voiture à faire ces choses, vous allez vouloir appeler ces commandes dans votre méthode void loop (), qui vous permet d’appeler sans cesse des commandes pour tester votre voiture.
Maintenant, il y a plusieurs broches de gauche sur le pont en H qui doivent encore être accroché. Nous avons relié l’extrémité positive du moteur 1 à 3 broches sur le pont en H et la fin de la terre du moteur 1 à 6 broches sur le pont en H. Nous avons connecté le fil pour notre interrupteur marche / arrêt à la broche 8 sur le pont en H. Nous avons relié l’extrémité au sol du moteur 2 au Pin 11 sur le pont en H et l’extrémité positive du moteur 2 à la broche 14 sur le pont en H. Enfin, nous avons connecté 16 broches pour le + 5V pin sur l’Arduino pour alimentation 5 Volts pour le pont en H. Broches 4, 5, 12 et 13 sur le pont en H sont toutes les goupilles de sol, de manière à nous raccorder pin 13 au sol sur l’Arduino, puis a couru une ligne au sol pour que plusieurs choses peuvent être connectés à la masse sur la ligne H-Bridge plutôt que sur l’Arduino. Une fois que vous y brancher toutes les personnes, vous êtes prêt à aller avec votre H-Bridge !
