Étape 5: Éviter les abordages
Nos groupes testés à l’aide de deux méthodes différentes pour éviter les abordages : infrarouges et les ultrasons. Notre partie ultrasons était le HC-SR04, et la partie infrarouge était le même que nos pisteurs de ligne.
Pour nos pisteurs ligne infrarouge, nous avons tout simplement lire la valeur du tracker de ligne à l’aide d’une entrée, analogique vérifier si elle dépasse un certain seuil et si c’est, l’objet est trop étroite, et la fonction retourne la valeur true. Si d’entrée de l’analogique du capteur IR est inférieur au seuil, alors la fonction retourne false.
Nos capteurs ultrasoniques ont été plus compliqués, car ils impliquent envoie une impulsion et puis attendre qu’il revienne, mais heureusement Arduino fournit un code d’exemple pour les fonctionnalités que nous voulions, par exemples, des capteurs et Ping. Ce code utilise une broche de sortie numérique pour envoyer une impulsion, commute la broche de sortie à l’entrée et ensuite des mesures le temps jusqu'à ce que la broche d’entrée numérique enregistre le son à nouveau. La distance mesurée est alors convertie en pouces. Nous avons changé l’exemple de code un peu pour retourner que les pouces valeur au lieu de print, alors nous pourrions l’utiliser pour la logique. Nous avons aussi utilisé des broches distinctes pour l’envoi de l’impulsion et l’inscription lorsqu’elle revient, car la pièce HC-SR04 a séparer les fils pour l’entrée et sortie des signaux de déclenchement.
Car le capteur infrarouge est plus facile à implémenter que le capteur à ultrasons, nous avons choisi le capteur infrarouge pour cette voiture en particulier, mais les autres membres utilisé le capteur à ultrasons pour la variété.
