Suivre le Liner (3 / 4 étapes)

Étape 3: CODIGO

la valeur de BUZZER comme alias P1.3

int LMOTOR = P1_3 ; Définissez LMOTOR comme P2.1 alias

int RMOTOR = P1_2 ; définir RMOTOR comme P1.2 alias

const int RLPHOTO = A2 ;

const int RRPHOTO = A3 ;

int MICINP = A5 ; définir MICINP comme alias A5

int LPHOTO = 0 ;

int RPHOTO = 0 ;

int MPOW = 225 ; moteurs d’utiliser 50 % de la valeur PWM (valeurs possibles: 0-255)

int MICTHRESH = 600 ; la valeur seuil de déclenchement de microphone (valeurs possibles: 0-1023)

int i ;

int val ;

maxval int ;

int mi = 0 ;

mn int = 0 ;

mx int = 0 ;

void setup()

{

Mettez votre code de programme d’installation ici, pour exécuter une fois :

jeu de sorties

pinMode (LMOTOR, sortie) ;

pinMode (RMOTOR, sortie) ;

Serial.Begin(9600) ;

int val = 0 ;

pour (int j = 0; j < = 5; j ++) //Calibrating le capteur, trouver max et

{//min valeurs de réflectance.

Val = analogRead(j) ;

Si (val > = mx)

MX = val ;

Si (val < = mn)

mn = val ;

}

Delay(1) ;

Mid = ((mx + mn)/2) ;

}

void loop()

{

Mettez votre code principal ici, pour exécuter à plusieurs reprises :

analogWrite (RMOTOR, MPOW) ;

analogWrite (LMOTOR, MPOW) ;

RPHOTO = analogRead(RRPHOTO) ;

LPHOTO = analogRead(RLPHOTO) ;

Serial.println ("R") ;

Serial.println(RPHOTO) ;

Serial.println ("L") ;

Serial.println(LPHOTO) ;

analogWrite (RMOTOR, 200) ;

analogWrite (LMOTOR, 200) ;

Delay(1) ;

Si ((RPHOTO > mid) & &(LPHOTO > mid)) {}

analogWrite(LMOTOR,0) ; désactiver les deux moteurs

analogWrite(RMOTOR,0) ;

MPOW = 0 ;

} else {}

Si ((RPHOTO > LPHOTO)) //Move gauche

{

analogWrite (RMOTOR, 255) ;

analogWrite (LMOTOR, 0) ;

} ElseIf ((RPHOTO < LPHOTO)) {}

analogWrite (LMOTOR, 255) ;

analogWrite (RMOTOR, 0) ;

} ElseIf ((RPHOTO == LPHOTO)) {}

analogWrite (LMOTOR, 0) ;

analogWrite (RMOTOR, 0) ;

}

}

}

Nota este carro sigue una linea Blanca, parámetros d’estos x para usar serial monitor d’ONU o multimetro el

para comprobar el valor de lectura y que este vaya de acuerdo a sus condiciones