Servo Math (2 / 3 étapes)

Étape 2: installation

Plupart des processeurs comme le Picaxe et les timbres de base ont une fonction appelée « pulsout » qui a un port pin des impulsions pour tant de microsecondes. C’est parfait pour contrôler des servos. Parfait pour mes calculs de Servo. Le problème avec pulsout, c’est qu’il utilise des unités de microsecondes pour compenser l’impulsion. Cette unité varie selon le processeur et vitesse du processeur. Pour utiliser pulsout, vous devez connaître votre type de processeur et vitesse. Vous divisez votre angle en microsecondes (mes calculs de Servo) par l’unité de pulsout pour obtenir l’entier pulsout pour la commande pulsout. L’entier est le nombre d’unités de microseconde qu'il faut rattraper le pouls. Pour cet exemple, j’utiliserai le Picaxe 28 x 2 qui a un 5 pour son unité de pulsout et les servos SG90 Pro Tour.

90 * 8 = 720 + 450 = 1170us / 5 = 234 pulsout port, 234 est de 90 degrés sur ce servo.

J’ai trouvé un correctif pour flottante point multiplication et division en math entier dans le Picaxe programming manual sous mathématiques. Ma formule 90 * 5.556 devient 90 / 10 * 56 en math entier. Il fonctionne mais il n’est pas que précis. Les 56 si un correctif et en ajoutant 1 comme 90 / 10 + 1 * 56 est un peu plus précis. Je n’ai pas tout servos avec un UPD de 5.556 ou qui ont un bas de gamme de 1000. Rien de mon code cela utilise plus. C’était un plaisir Rechercher et il fonctionne.

90 / 10 * 56 = 504 + 450 = 954 est environ 90 sur un servo
90 / 10 + 1 * 56 = 560 + 450 = 1010 est plus proche. C’est pourquoi je ne l’utilise pas plus.
90 * 8 = 720 + 450 = 1170 est de 90 sur le tour Pro Micro SG90

Processeurs de point flottant comme l’Arduino cela facilitent. L’Arduino n’est pas une commande de pulsout, mais il a delayMicroseconds(). L’Arduino possède également une bibliothèque de servo qui peut faire à peu près n’importe quoi avec un servo.
digitalWrite (ficche, HIGH) ;
delayMicroseconds (pulsAng (unsigned int)) ; ' pulsAng = 1170
digitalWrite (ficche, basse)

Le fichier zip contient des programmes pour les timbres de base 1 & 2, Picaxe et Arduino. Photos de portrait pour imprimer facilement des nombres binaires et de détails.

Ma fonction Math Servo Arduino
void pulsePin (int ficche, pAng int) {}
Si (bitRead (sFlags, svr1On) == 0) {}
bitWrite (sFlags, svr1On, 1) ;
}
Si (lastAng! = pAng) {}
cntSetSrv = svrSetR ;
RfhSetSrv = 1 ;
lastAng = pAng ;
Si (pAng == 0) {}
pAng = svr1Lrng ;
}
else {}
pAng pAng de = * curUPD ; //Angle * UPD (us par degré)
pAng = pAng + svr1Lrng ; //Add bas de gamme pour faire
} //servo angle
pulsAng = (unsigned int) pAng ;
}
digitalWrite (ficche, HIGH); //Set Angle de Servo
delayMicroseconds(pulsAng) ;
digitalWrite (ficche, faible) ;
retour ;
}

Fonction de base timbre 2 Servo Math
angToInt :
IF sLastAng <> sAngle puis
"Hit pause & hit counter
sLastAng = sAngle
svoHitT = srvo1Hits
svoRfrsh = srvo1Hpaus
wTmp1 = sAngle
« Changer l’Angle d’un PulsOut Int
IF wTmp1 = 0 THEN
wTmp1 = sRangeLow / srvo1Pu
D’AUTRE
wTmp1 = wTmp1 * curUPD
wTmp1 = wTmp1 + sRangeLow / srvo1Pu
ENDIF
ENDIF
PULSOUT srvo1, wTmp1
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