Seeed Pet (1 / 4 étapes)

Étape 1: Faire bouger SEEED PET

Pour effectuer le déplacement de SEEED PET, j’ai besoin Seeeduino V328, L298 double H-Bridge Motor Driver, HCR et stockage batterie (12V). La batterie d’accumulateurs alimente la carte L298 double H-Bridge Motor Driver peut sortie 5V à Seeeduino V328. EA, EB, I1, I2, I3 et I4 sur le L298 double H-Bridge Motor Driver sont connectés aux broches numériques de le Seeeduino. (Remarque : EA et EB doivent d’entrée signal PWM, vous pouvez faire votre propre signal PWM à l’aide de la GPI/O de Seeeduino, mais ici j’ai utiliser les broches PWM de Seeeduino).

CONSEILS : La vitesse du moteur DC est contrôle par la PWM duty cycle entrée de EA et EB (sur le Conseil L298), il y a trois paires de broches de sortie PWM sur Seeeduino V328 (digital broche (3,11), (5,6), (9,10) Chaque parenthèse est une paire de PWM contrôlée par Tx/Cx), les fréquences par défaut pour Seeeduino V328 sont : broches 5 et 6: 1KHz , Épingle les 9, 10, 11 et 3: 500Hz. Lorsque j’utilise la fréquence par défaut (Voici les bornes 9 et 10) pour piloter le DC motors, c’est très bruyant et on m’a dit que la fréquence doit être plus élevée pour que le moteur à courant continu serait sa meilleure performance et le bruit serait réduit, donc j’ai changer la fréquence à 32Khz (c’est la fréquence de référence auprès du fournisseur du moteur).

Voici les raisons pourquoi j’ai choisi des broches de paire PWM 9 et 10 (associés à TIMER1): paire de 3 et 11 (associés à TIMER2) est évidentes ne peuvent pas être utilisées, coz broche 3 est utilisé pour l’entrée interruption 1(INT1) le moteur à courant continu. Broches de paire PWM 5 et 6 sont associés à TIMER0, c’est un défaut Timer/Cunter pour nombreuses bibliothèques de l’arduino, s’il est modifié la fonction comme delay() sera incorrecte (si vous changez la fréquence par défaut 1khz à 32Khz la fonction delay() accélérera jusqu'à 32 fois). Quant à la façon de changer la fréquence, que vous pouvez vous référer à la fiche technique du mega328.

Vous pouvez porter plainte pourquoi mon animal de compagnie peut marcher tout droit, c’est parce que le frottement différent et autres facteurs entre les deux moteurs à courant continu sont inévitables. La bonne chose est que les deux moteurs DC SEEED PET ont leurs propres codeurs basés sur le photoélectrique, chacun d’eux ont deux voies de sortie A et B, peut être utilisé comme encodage de quadrature. Dans ce projet, car Seeeduino V328 n’ai que deux entrées d’interruption externe (broches numériques 2 et 3), donc je n’utilise un seul canal de chaque moteur à courant continu pour mesurer la vitesse de la roue. De cette façon, régulateur de vitesse est possible, marcher tout droit ne sera pas un problème.