Étape 5: Hack le fauteuil roulant
Pour la communication, nous avons utilisé un arduino pour recevoir les informations de deux manettes de jeu et de transmettre ces données par l’intermédiaire de radio xbee. Nous avons attaché un récepteur xbee/arduino sur chaque fauteuil et utilisé ces données pour contrôler le fauteuil roulant.
Nous avons voulu maintenir autant des contrôles originales que possible. Pour ce faire, nous avons branché sur joystick de la manette. Les manettes de jeu sur ces fauteuils roulants sont naturellement plus avancées et plus précis qu’une manette de jeu normal. Ils fonctionnent sur un principe de l’effet hall et ont quatre capteurs embarqués en eux. Voici la fiche technique du joystick qui explique le brochage, vu dans l’image ci-dessus.
Nous avons coupé le câble ruban toronné 8 Branchez le joystick vers le contrôleur sur le fauteuil. Sur la fin de l’émission, nous avons câblé vers le haut de la manette de jeu suivant le schéma de brochage pour Arduino a reçu deux entrées analogiques (avant / arrière, gauche / droite).
Les fauteuils roulants ne démarrera pas si il ne détecte pas que la manette est connectée et en position neutre. Pour ce faire, il nous fallait imiter les signaux de manette de jeu avec un Arduino. Il s’est avéré c’est plutôt difficile à faire pour les interrupteurs de position. Nous avons fini par la Commission de contrôle de câblage d’un diviseur de tension, ce qui nous avons contrôlé à l’aide de relais. Les relais sont câblées en parallèle avec des résistances dans le diviseur de tension afin qu’ils court-circuité la résistance de la fermeture. À l’aide de deux relais câblés dans cette configuration, nous pourrions reproduire 3 positions de la manette de jeu différentes de sa jonction avec le centre du diviseur de tension. Ceux-ci correspondaient à la position neutre et les deux positions extrêmes de chaque côté du neutre. Ce circuit a été répété deux fois : une pour l’avant, neutre, arrière et un autre pour la gauche, neutre, à droite.
Cela a fonctionné parce que nous seulement voulions le fauteuil roulant pour se déplacer dans l’un des quatre points cardinaux et ne se souciait pas trop sur les valeurs intermédiaires. Le fauteuil roulant a une fonctionnalité intégrée afin d’éviter les arrêts brusques et les mises en chantier, donc ce n’était pas un problème.
Voici le code de réception :
