Étape 4: Programmation du contrôleur de vol
Alors maintenant, le pilote automatique a besoin de connaître son obtenu ces connexions.
Il y a des méthodes pour instruire le régulateur de vol Arducopter code basé A) écouter sur ces broches analogiques et B) calibrer de valeurs valides. L’étalonnage est important - peut-être avec un module d’alimentation 3DR vous pourriez envisager d’être paresseux et il sauter, mais les chances sont la tolérance ou les valeurs spec ' d de la cloison et résistances dans notre cheapies sont différentes de celles fournies par 3DR et sont donc surtout besoin d’étalonnage de valeurs par défaut !
Ces étapes sont assez bien documentés sur la Page de 3DR ( http://copter.ardupilot.com/wiki/common-measuring-...). N’oubliez ne pas de suivre un brochage ou instructions de connexion sur cette page, c’est pour les gens avec les modules d’alimentation officiel qui l’habitude sauter les contrôleurs de vol, il suffit de suivre les étapes pour activer et calibrer les lectures dans le logiciel de planification de mission ou les étapes ci-dessous.
Fondamentalement, dans le planificateur de l’APM :
1) télécharger vos params actuel (évidemment avec le fc connecté via usb ou radio 3DR si mavlink peut communiquer).
2) réglage Initial Goto / section de contrôle de batterie
3) sous le moniteur : choisissez "3 tension et courant"
4) sous le capteur : choisissez "0 autres"
5) selon l’APM : choisissez "0 APM1"
6) goupille de tension: 0
7) Pin actuel: 1
8) puis de mesurer votre tension de la batterie avec le multimètre (ne pas déconnecter la batterie, faites-le en place, vous pouvez le faire à travers les cordons de la balance mesure des broches fin, plus éloigné de l’autre. Il est important d’avoir une sorte de charge sur une batterie, même si la charge de la FCs est tout à fait minime sa tous nous avons dès maintenant, son également important d’avoir le pilote automatique à l’écoute de ses signaux sur A0 et A1, alors quand vous lui donnez la valeur correcte il peut comparer avec ses valeurs de tension A0/A1 et prendre la décision quant à ce que l’erreur est et combien pour changer la valeur du diviseur).
9) puis à droite, sous calibrage, vous pouvez ajouter la valeur mesurée en « tension de la batterie mesurée ». Ceci mettra à jour les valeurs de diviseur de tension. Comme je le suggérais chaque module et, en fait chaque résistance valant moins de $10 lui-même, est un peu différent et a besoin d’avoir fait cela.
10) un peu plus délicat est de calibrer les valeurs actuelles de shunt, c’est la valeur de 'amères / v'.
Ce qui son élude à est que pour chaque volt il aperçoit sur broche A1, sa va supposer qu’il y a 'une valeur constante' fois que nombreux amplis dans le jeu. Ainsi, par exemple, que ma valeur est 18, ce qui signifie que pour chaque volt du module d’alimentation fournit à la broche A1, le logiciel arducopter va croire que 18 ampères sont dessinés. C’est où l’ampli 90 maximale de son module de détection d’alimentation provient du je suppose, 18 volts / ampères * 5 volts = 90. Il serait intéressant de voir si le capteur fournira une valeur de tension nuisibles de plus de 5v à la carte APM si vous réussi à attirer plus de 90 ampères ?
Vous aurez besoin de mettre un multimètre en mode actuel de sens entre en série entre le positif de la batterie et la contribution positive du module. Sa cause difficile, alors vous devez également vous connecter au sol tout droit à travers de batterie au module de puissance. Si certaines pinces crocodiles ou spécialement le programme d’installation d’avance avec xt60s sur elle aidera.
Ensuite, vous devez mesurer le courant en cours d’élaboration, mais il devient plus difficile encore une fois vous causer genre d’envie de se mesurer sous une bonne charge (c’est à dire les moteurs tourne dur vers le haut). Vous pouvez le faire sous la petite charge que le contrôleur de vol accorde à la batterie, mais son (i pense que, dans ma conjecture rapide sans trop réfléchir réel) sans doute plus juste de le faire avec une plus grande valeur (c’est à dire plus grande charge) sauf si vous avez des ampèremètres d’assez bonne qualité.
Ive pas pris la peine avec le calibrage actuel encore. Je vais attendre jusqu'à ce qu’un ami est là pour tenir mon Tricoptères pendant que je fais l’essai sous charge.
Vous pouvez voir dans l’image, les paramètres et les valeurs d’étalonnage qui semblaient tout à fait exact pour moi.
Pour les autres logiciels, multiwii ou autres, tous les matériels précédents associés conseils sont toujours vrais, juste différents des choses à faire dans le logiciel pour permettre à ces lectures que celles qui sont décrites sur le lien 3DR ci-dessus et mes commentaires - évidemment.
C’est elle, vous devriez remarquer le greyed les valeurs « chaussées » dans cet écran de la Mission planner mettre à jour régulièrement. Laissez votre batterie branchée pendant 10 minutes et les FC/GPS/LEDs et le reste de la jonque vous avez attaché à votre plate-forme prendra probablement 1/2 un volt sur votre dos de batterie. Vous pouvez ainsi mesurer votre tension à nouveau à travers les cordons de la balance et voir si le planificateur de Mission vous dit la même histoire.
