Étape 7: Le Code
v1 - 2/18 tentative de rassembler tout le code
init :
servo 7,91
servo 5,50
b.2 haute
principal: ' la boucle principale
'lecteur courte distance vers l’avant avec aucune goutte'
"rouler en marche avant et déposez 3 morceaux de bonbons
faire
GoSub droite
b2 Inc
boucle en b2 < 3
"gauche tourner et chute de 4 bonbons
"et puis poursuivez le tour pendant un cycle sans laisser tomber les bonbons
faire
GoSub firstleftturn
b3 Inc
boucle en b3 < 5
' faire
« gosub leftturnnocandy
"b12 inc
' boucle while b12 < 1
"maintenant au milieu
« comprendre cela plus tard
GoSub nopower
« tourner autour
GoSub revirement
GoSub nopower
"gauche tourner et chute de 5 bonbons
faire
GoSub secondleftturn
b4 Inc
boucle en b4 < 4
"rouler en marche avant et déposez 3 morceaux de bonbons
faire
GoSub laststraight
b5 Inc
boucle en b5 < 5
« tourner large
GoSub lastleftturn
'
GoSub nopower
arrêter
Goto principal ' Ceci termine la boucle, les autres sont seulement des sous-programmes
« sous-routines
' --------------------------------------------
droite :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
' autre est 100 % au cours de la droite
' pwmout B.3, 99, 400 : basse 4
B.3 PWMOUT, OFF
b.3 haut : bas b.4
"allez forwaed 1 secs et puis chute de bonbons
faire une pause 2000
GoSub dropcandy
retour
laststraight :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
' autre est 100 % au cours de la droite
' pwmout B.3, 99, 400 : basse 4
B.3 PWMOUT, OFF
b.3 haut : bas b.4
"allez forwaed 1 secs et puis chute de bonbons
faire une pause 2000
GoSub dropcandy
retour
straightnocandy :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
' autre est 100 % au cours de la droite
B.3 PWMOUT, OFF
b.3 haut : bas b.4
' pwmout B.3, 99, 400 : basse 4
' aller forwaed
faire une pause 460
retour
firstleftturn :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
"50 %
' pwmout B.3, 99, 200 : basse 4
« 70 %
pwmout B.3, 99, 280 : basse 4
faire une pause 2500
GoSub dropcandy
retour
secondleftturn :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
"50 %
' pwmout B.3, 99, 200 : basse 4
' 75
pwmout B.3, 99, 245 : basse 4
faire une pause 1775
GoSub dropcandy
retour
leftturnnocandy :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
"50 %
' pwmout B.3, 99, 200 : basse 4
« 70 %
pwmout B.3, 99, 280 : basse 4
faire une pause 2500
retour
dropcandy :
« tout d’abord arrêter
« désactiver pwm
B.3 PWMOUT, OFF
B.1 à faible : faible B.3 : faible B.4
pause de 500
« ouvrir la porte de shute et permettent d’abandonner
servo 5, 93
faire une pause 260
« la porte étroite
servo 5, 60
« bonbons gouttes
pause de 500
"déplacer les entrailles
' ouvrir
servo 7,50
faire une pause 350
"fermé
servo 7,91
faire une pause 1000
retour
nopower :
B.3 PWMOUT, OFF
B.1 à faible : faible B.3 : faible B.4
faire une pause 1000
retour
délai d’exécution :
B.3 PWMOUT, OFF
B.1 haut : bas B.3 : faible B.4
faire une pause 12950
faire
GoSub straightnocandy
b11 Inc
boucle en b11 < 6
retour
lastleftturn :
' un seul moteur est tout le temps
B.1 haute
70 %
pwmout B.3, 99, 310
faire une pause 10000
retour