Étape 3: Electronique
C’est au cœur de l’électronique d’alimentation ATX. Nous allons utiliser deux tensions de ce bloc d’alimentation : 5V et 12V. Un ATX standard a plusieurs connecteurs molex (habituellement les connecteurs de 4 broches blanchâtres) qui ont le 12V (jaune) et flux de 5V (rouge). L’alimentation 12V est utilisée pour alimenter l’Arduino et la boule principale jetant des moteurs, et l’alimentation 5V est utilisée pour alimenter les servos. Une note sur l’obtention d’une alimentation ATX pour effectivement alimenter sur : ordinateurs dire l’alimentation à exploiter en branchant le fil vert dans le grand 20(or 24)-plots au sol - vous pouvez faire la même chose avec un trombone en comblant le fil vert au fil noir.
Microcontrôleur
En ce moment j’utilise un Arduino Mega 2560 pour contrôler le robot, mais j’ai l’intention de port que sur une Teensy 2.0 puisqu’il est nettement moins cher, a une plus petite empreinte et je peux encore utiliser l’IDE Arduino.
Servos
Il y a cinq servos utilisés dans ce robot. Deux servos de couple élevé sont utilisés pour le positionnement ball feed/vertical, et trois servos modérément serrage sont utilisés pour l’agitation de positionnement/boule de rotation/horizontal. Le servo pour l’agitation de la balle doit être modifié pour être un servo de rotation en continu : http://www.acroname.com/robotics/info/ideas/continuous/continuous.html sinon, vous pouvez simplement acheter un servo qui est déjà une rotation continue (par exemple une parallaxe 900-00008), mais ils coûtent un peu plus.
Moteurs
Les moteurs que j’ai choisi sont moteurs brushless outrunner hexTronik DT700. Je suis allé avec moteurs brushless en raison des exigences de longévité, et en prime, ce sont plus silencieux et plus efficaces que les moteurs plus brossées. Les régulateurs de vitesse sont HobbyKing SS série 25-30 a brushless ESC et sont contrôlables via la bibliothèque standard de servo Arduino. Enfin, étant donné que ces régulateurs de vitesse ne sont pas réversibles, j’ai deux relais DPDT (TE Connectivity RTE24005F) d’inverser les moteurs pour essorage excellent:-)
Divers
Ces éléments sont bien d’avoir, mais pas absolument nécessaire d’obtenir un robot balle-flingine:-) L’écran LCD est un personnage de 16 x 2 standard qui sert bien dans la communauté Arduino. La carte SD est assez bien standardisée, et j’ai choisi un module pré-assemblé donc j’ai n’a pas besoin d’acheter tous les résistances/supports/etc supplémentaire. Le capteur infrarouge est idéal pour contrôler le robot à distance avec un téléviseur standard distant - vous n’avez pas besoin de le programmer, suffit d’appuyer sur n’importe quel trois boutons lorsque le robot est mise sous tension pour faire savoir ce que vous voulez utiliser pour entrer vers le haut/bas / ! Enfin, le PCB personnalisé n’est pas vraiment nécessaire, mais il permet de s’assurer l’Assemblée plus facile !
Construction !
La plupart des efforts ici est dans les dispositifs de connexion à l’Arduino pour fonctionner, donc il est plus facile de vous montrer la disposition que j’ai généré dans CADSoft Eagle. J’ai également joint le fichier de projet Eagle si vous souhaitez vous rendre à la Commission ou obtenir plus de précisions sur où les choses sont liées. Les grandes régions de bleu sont des avions au sol. Encore une fois, je tiens à noter que ce n’est pour l’Arduino Mega 2560 et je vais finalement modifier cela pour le Teensy 2.0. En ce qui concerne les autres connexions qui doivent être prises qui ne sont pas affichés ici :
1) 12V sortie d’alimentation va à Arduino entrée d’alimentation (j’ai utilisé une prise de courant de Radio Shack) et sur les contrôleurs de vitesse.
2) 5V sortie d’alimentation va à 5V entrée à bord (pour une utilisation de servo). Il est important que vous n’essayez pas d’utiliser l’Arduino 5V sortie pour alimenter les servos comme il ne peut pas gérer la charge, il faudra les servos.
3) moteur Brushless et régulateurs de vitesse ont trois fils. Un fil à partir du contrôleur de vitesse va directement au moteur. Les deux autres vont à l’entrée pour le relais - nous faisons cela, alors nous pouvons inverser le sens du moteur. Voir l’image ci-dessous pour plus d’informations. Nous contrôlons le relais avec le circuit représenté au Conseil d’administration (voir ici) - le 5V le long du côté supérieur du Conseil près la 1N4004 va à l’entrée du relais et les deux trous vides juste en dessous de la 1N4004 aller au sol relais. Il y a deux moteurs, donc nous avons besoin de deux relais et deux circuits de commande (Notez les deux transistors/résistances/diodes au Conseil d’administration). Pour plus d’informations sur relais DPDT, veuillez lire l’article de Wikipedia pour beaucoup d’infos:-)
4) l’écran LCD que j’ai utilisé était même que celui utilisé par Adafruit. Il faut un potentiomètre pour régler le contraste sur ce modèle particulier, mais j’ai que placé à proximité de l’écran LCD, alors j’ai besoin seulement 8 fils (câblage ethernet CAT5) pour connecter l’Arduino à l’écran LCD.
5) le module de carte SD que j’ai utilisé a déjà eu des résistances en place, et vous pouvez même utiliser un module de MicroSD si vous le souhaitez. Toutefois, si vous avez un plaine ancien emplacement SD que vous souhaitez utiliser, s’il vous plaît assurez-vous d’utiliser le bon câblage/circuit pour éviter d’endommager la carte SD !
