Étape 4: Démarche de trépied coléoptères
Vous pouvez ignorer cette étape car ce n’est pas exactement à faire le robot. Je veux juste dire quelques mots sur la démarche des scarabées et l’algorithme à l’imiter.
L’idée d’ajouter cette étape m’est venue parce que pas tous mes amis savent comment marcher coléoptères. Je leur ai demandé risquer de perdre leur.
Eh bien... Typique pour les insectes coléoptères ont six pattes. Même mes amis entendant cela, je suppose. Et la clé est que les bugs restent toujours sur trois de leurs jambes tout en marchant. Deux (avant et arrière) sur l’un côté et les jambes du milieu sur l’autre. C’est la position plus stable, et ils n’ont pas besoin d’équilibrer et de penser. Coléoptères chanceux. Ils font un pas, et puis ils changent leurs jambes. Cette promenade s’appelle une démarche de trépied.
Je sais que voir pour le croire, et lorsque je cherchais une vidéo démontrer cette démarche j’ai découvert que ce n’est pas démarche les coléoptères seul. Ils peuvent galoper ! Malheureusement on ne peut pas Ringo. En tout cas, cette vidéo montre les deux types de démarche de coléoptères.
Comment est-ce nous pouvons mettre en œuvre une démarche de trépied ? Ringo a trois servos. Ils sont situés dans une rangée de son côté gauche à droite. Servocommande gauche est pour l’avant gauche et les pattes. Ces pieds sont fabriqués en une seule partie. Servo de droite est pour pieds droit avant et arrières. Et servo central est pour jambes moyens. Cette vidéo montre comment déplacent des servos. Allumez les légendes !
Servocommande gauche peut pousser le côté gauche de Ringo en direction avance ou en arrière. La même histoire avec servo de droite sur le côté droit. Le servo central vise à Ringo d’inclinaison vers la gauche ou vers la droite pour laisser les servos sur les côtés à faire leur travail.
Comme vous le voyez tous les trois servos effectuer des processus oscillants. Notre croquis vise à limiter l’amplitude, période et la phase d’oscillant.
Vous n’avez pas besoin d’entrer dans les mathématiques, mais si vous voulez j’ai fait un croquis simplifié minuscule pour démontrer comment oscillant est mis en œuvre.
Appuyez sur le bouton Play sur le circuit ci-dessus et vous verrez l’émulation de l’esquisse. Pour télécharger ce dessin aller à la page du projet.
Et soit dit en passant ! Grâce à Autodesk, Inc. et www.instructables.com I unexpectebly trouve cela absolument incroyable service 123d.circuits.io.
Ce « Merci » est sincère et c’est pas parce que je vais prendre part au concours réalisée par 123d.circuits.io. Eh bien... hein... Je vais... Mais mon « Merci » est frank !
