Robot 1: « Little Jimmy » basé sur le PICAXE - 18M 2 (7 / 11 étapes)

Étape 7: PICAXE Power Board « Le cerveau »

PICAXE est la façon la moins chère et la plus facile pour apprendre à programmer et à utiliser des microcontrôleurs. J’ai acheté le PICAXE - 18M 2, un pilote de Quad H-Bridge puce et la carte d’alimentation tous pour moins de $20 de SparkFun [Link ]. L’environnement de développement et outils SW sont exempts de la révolution l’éducation [lien] . La fiche technique pour la puissance à bord (CHIO35A) détails comment couper une résistance au Conseil d’administration et d’ajouter un régulateur de tension 05 78L pour séparer la puissance PIC (+ 5V) de la puissance de pont en H (+ 12V). Étant donné que je suis en utilisant une radiocommande pour contrôler ce robot, le travail de cette PICAXE est de recevoir les signaux PWM du récepteur RC et convertissez-les en la logique requises par le pilote de pont en H pour commander les moteurs. La prémisse est 1 canal RC se déplacera deux moteurs gauche (câblés en parallèle) vers l’avant ou vers l’arrière, et un autre canal RC commandera les moteurs droite.

Le code est très simple :

; Code de développement de robot 1
; James Dinsmore 18/06/2011
; pour PICAXE 18M 2

principal :

pulsin C.5,1,w1 ; pouls RC canal 2 en variable word d’enregistrement
pulsin C.6,1,w2 ; pouls RC canal 3 dans variable mot d’enregistrement
Si w1 > 160 puis
; roues gauche en avant
high B.6                                        ; In4 pont en H
low B.7                                          ; Pont en H In3
endif
Si w1 < 140 et w1 > 20 puis
; inverser les roues gauche
low B.6                                         ; In4 pont en H
high B.7                                       ; Pont en H In3
haute B.1 ; allumer LED lumière arrière gauche
endif
Si w2 > 160 puis
; roues droite en avant
high B.5                                       ; Pont en H In1
low B.4                                         ; Pont en H In2
fin si
Si w2 < 140 et w2 > 20 puis
; inverser les roues droite
B.5 faible ; Pont en H In1
B.4 élevé ; Pont en H In2
haute B.2; LED lumière arrière droit s’allume
endif
; couper les moteurs si aucun signal n’est reçu
Si w1 > 140 et w1 < 160 puis
faible B.6 ; moteur ne fonctionne que si une des extrémités est élevé et l’autre faible
B.7 faible
endif
Si w2 > 141 et w2 < 160 puis
faible B.5 ; moteur ne fonctionne que si une des extrémités est élevé et l’autre faible
B.4 faible
endif
B.1 à faible ; éteindre feu arrière gauche (si active)
B.2 à faible ; éteindre feu arrière droit (si active)

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