Etape 4: Contrôle moteur :
Une configuration minimale DRV8834 est indiquée dans l’image. (A1 - /A2 ROUGE - GRN /B1 - YEL / B2-BLU)
https://www.Pololu.com/Product/2134
A cette étape, j’ai trouvé le centre de gravité du visage selon l’image binaire, j’ai obtenu précédemment et contrôlé les moteurs afin de répondre au changement dans le centre de gravité. Pour cela, j’ai suivi une méthode mentionnée ci-dessous :
J’ai obtenir des images de tailles 480 x 640 de la caméra. Tout d’abord, j’ai créé la première ombre illusoire qui limitera l’image 225-225 pixels verticalement et 305-335 pixels horizontalement. Si le point de centre, que j’ai calculé est dans la fourchette de ce domaine du droit et les moteurs de gauche pas commencent à tourner dans la même direction avec la PWM plus bas j’ai mis. La deuxième ombre que j’ai déterminé est limitée 255-285 verticalement et 305-335 horizontalement. Si le point de centre, que j’ai calculé est dans la fourchette de cette région le droit et gauche étape moteurs continuent à tourner dans la même direction avec une plus grande PWM. J’ai créé quatre zones à l’aide de cette méthode. (J’ai déterminé expérimentalement les gammes de ces régions.) Si la personne en face de la caméra se penche vers l’avant, le PWM des moteurs va augmenter. Si le point de centre, que j’ai calculé se trouve au-delà de la limite sur le côté droit, les moteurs d’étape sur le côté droit commencent à tourner vers la direction opposée. Si le point central se trouve sur le côté gauche à l’extérieur de la limite, les moteurs de gauche pas commencent à tourner vers la direction opposée.
(Cette partie est encore en cours d’élaboration)
