Étape 10 : Définition des attributs
Nous sommes dans le vif du sujet : définissant les attributs de données qui doit transporter des informations de contrôle pour notre robot. Ces étapes sont simples, mais il y a bon nombre d'entre eux :
1) cliquez sur l’onglet « Attributs » dans le NAV gauche.
2) cliquez sur « Activez MCU » en haut de la page. Cela met en place notre projet de travailler avec un microcontrôleur externe (dans notre cas, l’Arduino).
3) attribut 1 :
a. remplir données pour « Attribut sans nom de MCU 1 »... changer le nom de « Servo1 »
b. la valeur « Default » 1500
1500 est le point neutre du servo, nous avons utilisé : avec cette valeur, nous prévoyons le servo ne pas à tourner. 1500 est probablement le point neutre pour les servos, que vous avez ainsi ; Si ce n’est pas le cas, ajustez cette valeur en conséquence.
c. dans « Type de données », sélectionnez « SINT16 ».
Pour chaque attribut MCU, que vous définissez avec l’Editeur de profil, vous devez définir le type de données qui contiendra l’attribut peut avoir une valeur quelconque. Étant donné que les valeurs possibles pour notre servo vont de 1300 à 1700 un entier signé de 16 bits fonctionne très bien.
d. cochez la case de « Inscriptibles », ce qui rend cet attribut en lecture/écriture.
4) maintenant, cliquez sur le bouton "+ MCU nouvel attribut" pour faire place à l’attribut 2.
a. remplir celui-ci dans exactement le même que le premier, mais le nom « Servo2 ».
5) cliquez sur "+ nouvel attribut MCU" pour définir l’attribut 3 :
a. nom présente un « Steer_Attr »
b. donner à celui-ci une valeur par défaut 0.
Nous traiterons 0 comme point central de la direction, et donc nous allons par défaut à tout droit.
c. comme les précédentes deux attributs, sélectionnez SINT16 et rendre cette un Writeable.
6) cliquez sur "+ nouvel attribut MCU" pour définir l’attribut 4 :
a. nom présente un « Accel_Attr »
b. encore une fois, nous allons utiliser la valeur par défaut 0.
Cet attribut est notre « accélérateur », et nous sommes reprogrammée « pied du gaz. »
c. et encore une fois, sélectionnez SINT16 et affectez à l’attribut Writeable.
7) cliquez sur "+ nouvel attribut MCU" une dernière fois.
a. Nommez ce dernier « Transmission_Attr »
b. valeur par défaut 0, SINT16 et Writeable... comme les autres.
(En passant, vous pouvez penser, « la transmission n’a 3 valeurs : -1, 0 et 1. il n’a pas besoin d’être un SINT16! " Bon pour vous ! C’est exact, bien sûr. Nous pourrions utiliser un type de données nécessitant moins de bits, mais nous avons décidé arbitrairement à faire tous les attributs des données de mêmes type. Si la mémoire était tellement serré que chaque octet est critique, on déciderait l’autre sens.)
8) cliquez sur Enregistrer !
C’est tout pour les attributs.
