Étape 5: capteurs
RPR220 montage
Les capteurs qui composent ce robot RPR220, ils sont réfléchissantes optocoupleurs et mesurent les se composent d’un IR led et une photodiode IR. En utilisant une résistance et un ADC, nous pouvons mesurer la distance. Pour plus de détails, voir mon tutoriel sur ceci :
Il y a trois RPR220 de chaque côté du robot, arrangé pour qu’il donne une face haute et basse vers l’intérieur et un capteur faisant face vers l’extérieur de hauteur moyenne. Cela permet au robot pour faire la distinction entre un petit objet, il peut pousser (par exemple un dé ou marbre) et le mur. Comme tout le reste, ils sont montés avec la colle chaude.
Les capteurs de conduite
Il faut donc souder 6 résistances entre le sol de l’ADC et la photodiode va entre l’ADC et la ligne d’alimentation. Le courant de la photodiode permet par le biais de causes une tension entre l’ADC et le sol, ce qui nous pouvons mesurer.
Vous pouvez conduire une seule LED directement depuis une goupille d’arduino, mais nous avons besoin de conduire six. Cela prend 300mA total, qui est sur le tirage de l’ensemble des mesures pour le nano (200mA), alors il faut utiliser un transistor et chasser tout à la fois. J’ai choisi le 2N222A parce qu’ils sont bon marché et disponible. Il peut fournir une puissance plus que suffisante.
Les LED sont donc deux lots de 3 dans la série, avec une petite résistance en série pour réguler le courant. Notez que le 2N222A se place entre les LED et au sol. Vous pouvez tester les LED en utilisant une caméra sans filtre IR.
C’est la partie la plus difficile à mon avis. Il y a tellement de jambes, les conducteurs et les autres choses qui volent autour. Je ne vais pas décrire où va chaque fil. Si je le faisais, il me faudrait une année. C’était ma première fois d’essayer quelque chose comme ça, et j’ai réussi. Donc il ne peut pas être si difficile.
