Étape 1: iRobot Create
Pour notre usage simple, nous avons besoin seulement quelques commandes. Lors de l’initialisation, la commande 128 doit être envoyée à indiquent au robot de commencer à accepter le contrôle externe. Suivant un mode doit être sélectionné. Pour un contrôle complet, nous envoyer la commande 132 à la créer. Notez que vous devez envoyer toutes les données à la créer en tant qu’entiers, pas régulière de texte ascii. Chaque commande opcode correspond à un octet, la valeur de l’octet est la valeur entière 128 ou que ce soit. Si vous deviez transmettre en format texte ascii ou ansi, chaque caractère de 128 serait un octet. De contrôle ou de commande d’un PC, nous recommandons Realterm car il fait tout très simiple. Vous devez également définir le débit en bauds à 57600, comme indiqué dans la documentation de l’Interface ouverte.
Maintenant que la création est initialisée, nous utilisons la commande 137 pour avancer le robot. Attendez la Distance, 156 sert à arrêter le robot après une distance spécifiée. Les commandes de script 152 et 153 tout mettent ensemble et faire un script simple qui peut être exécuté à plusieurs reprises.
iRobot vend ce qu’on appelle le Module de commande qui est essentiellement un microcontrôleur programmable et quelques ports série dont vous pouvez utiliser pour contrôler votre création. Au lieu de cela, nous avons utilisé un Cypress Programmable System-on-a-Chip (PSoC) combiné avec un x86 très petit PC appelé l’eBox 2300.
Le robot a une batterie 18V que nous utiliserons pour alimenter tous nos périphériques.
