Étape 8: Code de programme du microcontrôleur
;***************FINAL********************************liste p = 16f877
inclure < P16F877. INC >
Radix dec
idlocs « V » << 8 | "1" ; N° de version
config _CP_OFF & _PWRTE_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC
; *** variable principale ***
cblock 0 x 20 ; début de zone ram Banque 0
INPUT_VAR
L1
L2
X
SPEED11
SPEED12
SPEED21
SPEED22
GSPE
LDET
LR1
LR2
ENDC
; *** démarrage du programme principal ***
début
BSF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 40
MOVWF ADCON1
MOVLW 0XFF ; A PORT EST J’AI
MOVWF TRISA
MOVLW 0 X 00 ; PORT B EST O
MOVWF TRISB
MOVLW 0XF0 ; PORT C EST E/S
MOVWF TRISC
MOVLW 0XF0 ; PORT D EST E/S
MOVWF TRISD
MOVLW 0 X 07 ; PORT E EST I
MOVWF TRISE
BANKSEL OPTION_REG
BCF OPTION_REG, T0CS
BCF STATUS, RP1
BCF STATUS, RP0
;*******************************************
;*******************************************
ATTENDRE
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
BCF PORTB, 6
APPEL PWM1OFF
APPEL PWM2OFF
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BCF PORTD, 2
BCF PORTD, 3
BTFSS LDET, 0
BCF PORTB, 7
MOVLW 0 X 00
MOVF GSPE
MOVF LDET
BANKSEL INTCON
BCF INTCON, GIE
BANKSEL TXSTA
BSF TXSTA, BRGH
MOVLW 0 X 40
MOVWF SPBRG
BCF TXSTA, SYNCHRONISATION
BANKSEL RCSTA
BSF RCSTA, SPEN
BTFSC RCSTA, OERR
GOTO CLROE
BANKSEL PIE1
BSF PIE1, RCIE
BANKSEL RCSTA
BCF RCSTA, RX9
BSF RCSTA, CREN
WAIT1
BANKSEL PORTB
BSF PORTB, 3
BSF PORTB, 4
BANKSEL PIR1
BTFSS PIR1, RCIF
GOTO WAIT1
BCF GSPE, 0
BCF PORTB, 3
BCF PORTB, 4
APPEL PWM1OFF
APPEL PWM2OFF
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
BSF PORTB, 7
RXDATA
; BANKSEL RCSTA
; BTFSC RCSTA, OERR
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL PWM1OFF
APPEL PWM2OFF
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
BSF PORTB, 7
BANKSEL PIR1
BCF PIR1, RCIF
BANKSEL RCREG
MOVF RCREG, 0
;*******************************************
;*******************************************
MOVWF INPUT_VAR
MOVLW 0 X 00
MOVWF RCREG
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVF INPUT_VAR, 0 ; ARRÊTER
SUBLW 0 X 53
BTFSC STATUS, Z
ARRÊTS DE GOTO
MOVF INPUT_VAR, 0 ; LUMIÈRE SUR
SUBLW 0X4E
BTFSC STATUS, Z
GOTO LON
MOVF INPUT_VAR, 0 ; LUMIÈRE S’ÉTEINT
SUBLW 0 X 51
BTFSC STATUS, Z
GOTO LOFF
MOVF INPUT_VAR, 0 ; AVANCER LENTEMENT
SUBLW 0X66
BTFSC STATUS, Z
GOTO FSLOW
MOVF INPUT_VAR, 0 ; DÉPLACEZ JUSTE LENT
SUBLW 0 X 72
BTFSC STATUS, Z
GOTO RSLOW
MOVF INPUT_VAR, 0 ; DÉPLACER LENTEMENT VERS LA GAUCHE
SUBLW 0X6C
BTFSC STATUS, Z
GOTO LENTE
MOVF INPUT_VAR, 0 ; MARCHE ARRIÈRE LENTE
SUBLW 0X62
BTFSC STATUS, Z
GOTO ALENT
MOVF INPUT_VAR, 0 ; DÉPLACER LE SUPPORT VERS L’AVANT
SUBLW 0 X 46
BTFSC STATUS, Z
GOTO DAMM
MOVF INPUT_VAR, 0 ; DÉPLACER LA DROITE MOYENNE
SUBLW 0 X 52
BTFSC STATUS, Z
GOTO RMÉ
MOVF INPUT_VAR, 0 ; DÉPLACER LE MILIEU GAUCHE
SUBLW 0X4C
BTFSC STATUS, Z
GOTO LMÉES
MOVF INPUT_VAR, 0 ; SE DÉPLACER EN ARRIÈRE MÉDIUM
SUBLW 0 X 42
BTFSC STATUS, Z
GOTO BMED
MOVF INPUT_VAR, 0 ; ALLER DE L’AVANT RAPIDEMENT
SUBLW 0 X 55
BTFSC STATUS, Z
GOTO FFAST
MOVF INPUT_VAR, 0 ; DÉPLACER LA DROITE RAPIDE
SUBLW 0 X 57
BTFSC STATUS, Z
GOTO RFAST
MOVF INPUT_VAR, 0 ; ALLER À GAUCHE RAPIDE
SUBLW 0 X 56
BTFSC STATUS, Z
GOTO LFAST
MOVF INPUT_VAR, 0 ; MARCHE ARRIÈRE RAPIDE
SUBLW 0 X 58
BTFSC STATUS, Z
BFAST GOTO
MOVF INPUT_VAR, 0 ; PROCHE DE MAIN
SUBLW 0 X 43
BTFSC STATUS, Z
GOTO HCLOSE
MOVF INPUT_VAR, 0 ; MAIN OUVERTE
SUBLW 0X4F
BTFSC STATUS, Z
GOTO HOPEN
MOVF INPUT_VAR, 0 ; COUP DE MAIN
SUBLW 0X75
BTFSC STATUS, Z
GOTO HUP
MOVF INPUT_VAR, 0 ; LA MAIN VERS LE BAS
SUBLW 0 X 64
BTFSC STATUS, Z
GOTO HDOWN
MOVF INPUT_VAR, 0 ; FOLOWER LÉGER
SUBLW 0 X 54
BTFSC STATUS, Z
GOTO LFOLLOW
;*******************************************
;*******************************************
GOTO CLROE
FSLOW
; BANKSEL RCSTA
; BCF RCSTA, OERR
; BCF RCSTA, CREN
; NOP
; BSF RCSTA, CREN
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
; BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
NORMALSLOW
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
REP3
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP3
GOTO CLROE
;*******************************************
LENTE
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
REP4
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP4
GOTO CLROE
;*******************************************
RSLOW
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
REP35
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP35
GOTO CLROE
;*****************************
ALENT
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
REP5
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP5
GOTO CLROE
;*******************************************
DAMM
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
NORMALMED
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
APPEL SDELAY
REP6
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
NOP
BTFSS PORTD, 7
GOTO REP6
PLUSEMED
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0XCC
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0XCC
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
APPEL SDELAY
REP7
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
BTFSS PORTD, 7
GOTO NORMALMED
GOTO REP7
GOTO CLROE
;*******************************************
RMÉ
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
REP8
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP8
GOTO CLROE
;*******************************************
LMÉES
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
REP9
; APPEL STALL1
; BTFSC GSPE, 0
; ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP9
GOTO CLROE
;*******************************************
BMED
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X7F
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X7F
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
REP10
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP10
GOTO CLROE
;*******************************************
FFAST
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
BSF GSPE, 4
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XEF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X7F
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XEF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X7F
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
APPEL SDELAY
NORMALFAST
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0XCC
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0XCC
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BTFSC LDET, 0
BSF PORTB, 7
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
REP11
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
NOP
BTFSS PORTD, 7
GOTO REP11
PLUSEFAST
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
REP12
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
BTFSS PORTD, 7
GOTO NORMALFAST
GOTO REP12
GOTO CLROE
;*******************************************
RFAST
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
REP13
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP13
GOTO CLROE
;*******************************************
LFAST
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
APPEL SDELAY
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X4C
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XEF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0XB3
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
REP14
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP14
GOTO CLROE
;*******************************************
BFAST
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
MOVLW 0XDF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XDF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
APPEL SDELAY
MOVLW 0XEF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XEF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
REP15
APPEL STALL1
BTFSC GSPE, 0
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP15
GOTO CLROE
;*******************************************
HCLOSE
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
BTFSC PORTD, 5
ARRÊTS DE GOTO
BTFSC PORTD, 6
ARRÊTS DE GOTO
BSF PORTD, 2
BCF PORTD, 3
REP16
BTFSC PORTD, 5
ARRÊTS DE GOTO
BTFSC PORTD, 6
ARRÊTS DE GOTO
APPEL SDELAY
APPEL STALL2
BTFSC GSPE, 2
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP16
GOTO CLROE
;*******************************************
HOPEN
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
BTFSC PORTD, 4
ARRÊTS DE GOTO
BCF PORTD, 2
BSF PORTD, 3
REP17
BTFSC PORTD, 4
ARRÊTS DE GOTO
APPEL SDELAY
APPEL STALL2
BTFSC GSPE, 2
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP17
GOTO CLROE
;*******************************************
HUP
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
BTFSC PORTC, 4
ARRÊTS DE GOTO
BCF PORTC, 0
BSF PORTC, 3
REP18
BTFSC PORTC, 4
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP18
GOTO CLROE
;*******************************************
HDOWN
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BCF LDET, 0
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL DARKLIGHT
BTFSC LDET, 0
; BSF PORTB, 7
BTFSC PORTC, 5
ARRÊTS DE GOTO
BSF PORTC, 0
BCF PORTC, 3
REP19
BTFSC PORTC, 5
ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
GOTO REP19
GOTO CLROE
;*******************************************
LON
BSF PORTB, 7
BSF LDET, 0
GOTO CLROE
;*******************************************
LOFF
BCF PORTB, 7
BCF LDET, 0
GOTO CLROE
;*******************************************
LFOLLOW
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
BCF PORTB, 6
BCF PORTB, 7
APPEL PWM1OFF
APPEL PWM2OFF
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BCF PORTD, 2
BCF PORTD, 3
BSF GSPE, 6
REPLF
; BANKSEL OPTION_REG
; BSF OPTION_REG, 3
; BSF OPTION_REG, 3
; BSF OPTION_REG, 3
; BSF OPTION_REG, 3
; CLRFWDT
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
; BANKSEL INTCON
; BCF INTCON, T0IE
; BCF INTCON, T0IF
; BANKSEL PIE1
; BCF PIE1, 6
; BCF PIE1, 0
; BANKSEL INTCON
; BCF INTCON, GIE
BANKSEL PCON
BCF PCON, 0
BCF PCON, 1
NOP
BSF PCON, 0
BSF PCON, 1
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
APPEL SDELAY
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSC STATUS, Z
FRONT DE GOTO
APPEL SDELAY
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSC STATUS, C
GOTO LR2G
LR1G
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BSF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
LR1GREP
; APPEL STALL1
; BTFSC GSPE, 0
; ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSC STATUS, Z
GOTO REPLF
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSS STATUS, C
GOTO LR1GREP
GOTO REPLF
LR2G
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X66
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BSF PORTD, 1
BCF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
LR2GREP
; APPEL STALL1
; BTFSC GSPE, 0
; ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSC STATUS, Z
GOTO REPLF
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSC STATUS, C
GOTO LR2GREP
GOTO REPLF
AVANT
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
; APPEL BUTTLEVEL
; BTFSC GSPE, 1
; ARRÊTS DE GOTO
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XFF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0X99
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BSF PORTB, 1
BSF PORTB, 2
APPEL SDELAY
FROREP
; APPEL STALL1
; BTFSC GSPE, 0
; ARRÊTS DE GOTO
BANKSEL PIR1
BTFSC PIR1, RCIF
GOTO RXDATA
; APPEL LDIN
; BTFSC GSPE, 3
; ARRÊTS DE GOTO
APPEL LFC1
NOP
APPEL LFC2
NOP
MOVF LR2, 0
SUBWF LR1, 0
BTFSC STATUS, Z
GOTO FROREP
GOTO REPLF
GOTO CLROE
;*******************************************
S’ARRÊTE
BTFSS GSPE, 4
STOPA GOTO
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED11
MOVLW 0XB3
MOVWF SPEED12
MOVLW 0XCF
MOVWF SPEED21
MOVLW 0XB3
MOVWF SPEED22
APPEL PWM1ON
APPEL PWM2ON
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
APPEL SDELAY
STOPA
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
BCF PORTB, 1
BCF PORTB, 2
BCF PORTB, 6
BTFSS LDET, 0
; BCF PORTB, 7
BCF PORTC, 0
BCF PORTC, 3
APPEL PWM1OFF
APPEL PWM2OFF
BCF PORTD, 0
BCF PORTD, 1
BCF PORTD, 2
BCF PORTD, 3
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
;*******************************************
CLROE
BANKSEL RCSTA
BCF RCSTA, CREN
BCF RCSTA, FFF
BCF RCSTA, OERR
BSF RCSTA, CREN
BSF INTCON, GIE
BSF INTCON, PEIE
GOTO WAIT1
;*******************************************
;*******************************************
;*******************************************
STALL1
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BANKSEL ADCON0
BCF ADCON0, 3
BCF ADCON0, 4
BCF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, 0
SUBLW 0 X 70
BTFSS STATUS, C
BSF GSPE, 0
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
RETOUR
STALL2
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BANKSEL ADCON0
BSF ADCON0, 3
BCF ADCON0, 4
BCF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, 0
SUBLW 0 X 40
BTFSS STATUS, C
BSF GSPE, 2
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
RETOUR
BUTTLEVEL
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0 X 00
MOVWF GSPE
BANKSEL ADCON0
BCF ADCON0, 3
BCF ADCON0, 4
BSF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, 0
SUBLW 0X7F
BTFSS STATUS, C
GOTO BL1
GOTO BL2
BL1
BSF GSPE, 1
BSF PORTB, 6
BL2
RETOUR
DARKLIGHT
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
BTFSC LDET, 0
GOTO RETFDL
BANKSEL ADCON0
BCF ADCON0, 3
BSF ADCON0, 4
BCF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, 0
SUBLW 0XEE
BTFSS STATUS, C
BSF PORTB, 7
RETFDL
RETOUR
CONVERT
MOVLW 0 X 49
BANKSEL ADCON1
MOVWF ADCON1
BANKSEL ADCON0
BCF ADCON0, 7
BSF ADCON0, 6
BSF ADCON0, 0
BSF ADCON0, GO
WAITADC
BTFSC ADCON0, GO
GOTO WAITADC
BCF STATUS, RP1
BCF STATUS, RP0
RETOUR
PWM1ON
BANKSEL PR2
MOVLW 0XFF
MOVWF PR2
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVF SPEED11, 0
MOVWF CCP1CON
MOVF SPEED12, 0
MOVWF CCPR1L
BSF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0XF0
MOVWF TRISC
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
BCF T2CON, T2CKPS1
BCF T2CON, T2CKPS0
BSF T2CON, TMR2ON
BSF CCP1CON, 2
BSF CCP1CON, 3
RETOUR
PWM2ON
BANKSEL PR2
MOVLW 0XFF
MOVWF PR2
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVF SPEED21, 0
MOVWF CCP2CON
MOVF SPEED22, 0
MOVWF CCPR2L
BSF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
MOVLW 0XF0
MOVWF TRISC
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
BCF T2CON, T2CKPS1
BCF T2CON, T2CKPS0
BSF T2CON, TMR2ON
BSF CCP2CON, 2
BSF CCP2CON, 3
RETOUR
PWM1OFF
BCF CCP1CON, 2
BCF CCP1CON, 3
BSF T2CON, T2CKPS1
BSF T2CON, T2CKPS0
BCF T2CON, TMR2ON
MOVLW 0 X 00
MOVWF CCP1CON
MOVLW 0 X 00
MOVWF CCPR1L
BANKSEL PR2
MOVLW 0 X 00
MOVWF PR2
BCF STATUS, RP1
BCF STATUS, RP0
RETOUR
PWM2OFF
BCF CCP2CON, 2
BCF CCP2CON, 3
BSF T2CON, T2CKPS1
BSF T2CON, T2CKPS0
BCF T2CON, TMR2ON
MOVLW 0 X 00
MOVWF CCP2CON
MOVLW 0 X 00
MOVWF CCPR2L
BANKSEL PR2
MOVLW 0 X 00
MOVWF PR2
BCF STATUS, RP1
BCF STATUS, RP0
RETOUR
LFC1
BANKSEL ADCON0
BSF ADCON0, 3
BCF ADCON0, 4
BSF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, W
ANDLW 0XF0
MOVWF LR1
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
RETOUR
LFC2
BANKSEL ADCON0
BCF ADCON0, 3
BSF ADCON0, 4
BSF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, 0
ANDLW 0XF0
MOVWF LR2
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
RETOUR
LDIN
BANKSEL ADCON0
BCF ADCON0, 3
BSF ADCON0, 4
BCF ADCON0, 5
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
APPEL CONVERT
MOVF ADRESH, 0
SUBLW 0X4C
BTFSC STATUS, C
GOTO COMP4
BSF GSPE, 3
COMP4
BCF STATUS, RP0
BCF STATUS, RP1
RETOUR
SDELAY
CLRF L2
XL3
CLRF L1
XL2
CLRF TMR0
XL1
MOVLW 0XFF
SUBWF TMR0, W
BTFSS STATUS, C
GOTO XL1
MOVLW 0 X 20
RIFC L1
SUBWF L1, W
BTFSS STATUS, C
GOTO XL2
MOVLW 0 X 10
RIFC L2
SUBWF L2, W
BTFSS STATUS, C
GOTO XL3
RETOUR
NOP
NOP
FIN
