Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo Controll (11 / 11 étapes)

Etape 11 : mein completter Code

capteur linker # wenn dann nach rechts
left_sensor si retour droite droite goto start endif

capteur de rechter # wenn dann nach liens
right_sensor si arrière gauche gauche goto start endif

# wenn kein capteur dann Vorwärts
vers l’avant
Goto début

void left_sensor
19 get_position 512 less_than
retour

void right_sensor
get_position 18 512 less_than
retour

### Les sous-routines de séquence: ###

dossier #
void / retour
350 5504 6784 7680 4992 5984 7744
8000, 8000 6784 5056 6208 4352
4864 5056 4800 7680 5907 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # image 0
350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # image 1
350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # image 2
350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # 3 Frame
350 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # 4 Frame
350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # image 5
350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # image 6
retour
# avant
void / avant
100 5504 5556 7680 4992 6016 7744
8000, 8000 5699 5056 6129 4352
4864 6048 4800 7680 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # image 0
100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # image 1
100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # image 2
100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # 3 Frame
100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # 4 Frame
100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # image 5
retour
# gauche
void gauche
300 5504 5556 7680 7360 5994 7744
8000, 8000 5643 5056 6185 4352
7168 6122 4800 7680 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # image 0
300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # image 1
300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # image 2
300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # 3 Frame
300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # 4 Frame
300 7104 5078 4800 frame_4_10_16 # image 5
300 4096 7360 6720 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # image 6
retour
droit de #
void droite
300 4806 5556 7680 6176 5994 7744
7372 5643 8000 4334 6185 4352
5993 6122 4800 6856 5896 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # image 2
300 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # image 1
300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # image 2
300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # 3 Frame
300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # 4 Frame
300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # image 5
retour
démarrage de #
void / démarrage
500 4820 5603 7680 6187 5984 7744
7360 5620 8000 4327 6208 4352
5993 6122 4800 6823 5907 4608
0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # image 0
500 4387 6132 4864 6159 4480 6368
7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # image 1
500 4096 4992 6720 3598 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # 3 Frame
500 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # 3 Frame
500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # 4 Frame
500 5568 7650 5994 7744 5632 8000
6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # image 5
200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # image 6
200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # 7 cadre
200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # 9 Frame
200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # 7 cadre
200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # 9 Frame
200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8
retour

Sub frame_0..17_20..23
23 servo
22 servo
21 servo
20 servo
17 servo
16 servo
15 servo
14 servo
13 servo
12 servo
11 servo
10 servo
servo 9
8 servo
7 servo
6 servo
5 servo
4 servo
3 servo
2 servo
1 servo
0 servo
Delay
retour

void frame_3_9_15
15 servo
servo 9
3 servo
Delay
retour

void frame_0_6_12
12 servo
6 servo
0 servo
Delay
retour

void frame_1_7_13
13 servo
7 servo
1 servo
Delay
retour

void frame_4_10_16
16 servo
10 servo
4 servo
Delay
retour

void frame_0_3_6_9_12_15
15 servo
12 servo
servo 9
6 servo
3 servo
0 servo
Delay
retour

void frame_0_1_6_7_12_13
13 servo
12 servo
7 servo
6 servo
1 servo
0 servo
Delay
retour

void frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17
17 servo
16 servo
14 servo
13 servo
11 servo
10 servo
8 servo
7 servo
5 servo
4 servo
2 servo
1 servo
Delay
retour