Étape 3: Sparkfun/Dagu Hexapod Chasis
Des instructions complètes sur l’assemblage du châssis hexapod peuvent être trouvées ici :
http://CDN.Sparkfun.com/datasheets/Robotics/Hexapo...
La façon dont cette hexapode marche rend vraiment important de positionner chaque servo à presque exactement au centre si vous voulez éviter les corrections d’erreurs compliqué dans le code. Dans le cas contraire, l’hexapode marcherons crooked parce que les servos ne sont pas synchronisés.
Un microcontrôleur Spider est indiqué sur la boîte de ce châssis et est la manière recommandée de contrôle. J’ai décidé, qu'il serait préférable d’utiliser un Arduino et le bouclier de Servo Adafruit. Soit va travailler pour ce projet, mais comme je n’ai pas utilisé le contrôleur Spider je ne peux pas dire avec certitude qu’il n’y aura aucuns complications avec le code. Aussi, il m’a fallu quelque temps pour savoir dans quel ordre brancher les servos. Commencer avec la jambe arrière, à gauche comme 0 et continuer autour du cercle en revenir à la patte arrière droite comme 11.
1. après la construction du châssis, fixez l’Arduino w / bouclier connecté sur le dessous du châssis (j’ai utilisé les liens d’ordures)
2. peler le papier arrière hors de la maquette et de coller la partie collante vers le haut du châssis
3. Fixez toutes les connexions à l’Arduino avec le fil 22awg faites passer les fils, bien que les trous vers le montage d’essai
4. ajouter la Diode du récepteur IR, réaction LED et support de batterie pour le montage d’essai et de se connecter
5. Branchez l’adaptateur femelle de 2,1 mm au bouclier Adafruit en utilisant le fil 22awg
6. Tirez les fils de la L.E.D à travers les trous dans les jambes et raccordez chaque GND pour une résistance de 560 ohms menant à rail GND et les SCR sur un rail 5v
7. Ajouter une pile de 9 volts et l’adaptateur d’alimentation 5v dans le bouclier et l’hexapode est prêt à marcher.
Afin de contrôler l’hexapode, vous utilisez un téléviseur distant vous devrez pour décoder les signaux envoyés depuis la télécommande. Pour adapter le code à votre distance il suffit de copier les valeurs, on vous donne pour chaque bouton avec leur touche correspondante dans le code. Un tutoriel détaillé pour toute distance de décodage peut être trouver ici :