Étape 6: Finition l’esquisse...
À ce stade, notre croquis ressemble à ceci...
int leftmotorForward = 8 ;
int leftmotorBackward = 11 ;
int leftmotorSpeed = 9 ;
int rightmotorForward = 12 ;
int rightmotorBackward = 13 ;
int rightmotorspeed = 10 ;
void setup()
{
pinMode (leftmotorForward, sortie) ;
pinMode (leftmotorBackward, sortie) ;
pinMode (leftmotorspeed, sortie) ;
pinMode (rightmotorForward, sortie) ;
pinMode (rightmotorBackward, sortie) ;
pinMode (rightmotorspeed, sortie) ;
}
void loop()
{
goForward() ;
}
Nous avons presque terminé. La seule chose à ce stade que nous manquent, c’est que nous n’avons pas défini ce que la goForward() est supposé pour faire. Si vous avez essayé d’exécuter le croquis à son point l’étape de vérification dirais probablement quelque chose à cet effet.
Pour aller vers l’avant nous avons donc de mettre la puissance (+) (lecteur ce pin élevé) aux fils gauche & droite moteurs qui feront avancer le robot et évier (-) (ou disque faible si vous aimez mieux de ce terme.) les autres 2 fils de moteur. Nous avons déjà mis au point ce que devaient être les connexions matérielles avant de nommer les broches déclarées donc à aller de l’avant le ___Forward pins doivent aller haut la ___Backward pins doivent aller bas.
Le flasque arrière du Seeed doit aussi savoir à quelle vitesse nous voulons aller à la valeur 0 (off) à 255 (max).
Ainsi, créer la boucle de goForward() ;
Sub goForward()
{
analogWrite(leftmotorspeed,255) ;
analogWrite(rightmotorspeed,255) ;
digitalWrite(leftmotorBackward,LOW) ;
digitalWrite(rightmotorBackward,LOW) ;
digitalWrite(leftmotorForward,HIGH) ;
digitalWrite(rightmotorForward,HIGH) ;
}
À ce stade, vous devriez être en mesure d’exécuter cette esquisse. Mais notez que, dans le goForward() défini au-dessus de la vitesse, 255 n’est pas rapide comme l’original 2 Code présenté.
Les minuteries et les vitesses dans les 2 Code sont facultatives mais définissant les conditions dans le menu Démarrer qui vous pouvez accorder ou ajuster vous permettent de les modifier dans les déclarations sans devoir chasser partout dans le code.