Faire une véritable hexapode (pas cher) ! (5 / 7 étapes)

Étape 5: Codage du contrôleur

1. départ : Grand servo vers le bas, servo arrière, droite servo gauche vers l’avant
2. grand servo, laissé Power servo de droite, avant, arrière.
3. répéter les étapes.

Voici le code en italique :

"{$STAMP BS2}
"{$PBASIC 2,5}
« réveille en déplaçant les jambes puis promenades fwd, arrière, tourne à gauche et à droite pour un nombre de fois programmé
' REMARQUE!! Servo doit être alimenté par source autre que la DMV (+ 5V)
« Port USB se trouve vers l’avant. jambe noire (jambe avant gauche) est utilisée pour faire référence à des positions. Voir ci-dessous
« jambe swing : 900 = fwd, 750 = milieu, 600 = dos – ascenseur servo rocker : 927 = vers le haut, 777 neutre/statique 627 = vers le bas

contrer le mot VAR ' utilisé comme index pour/next boucles
Paces VAR Nib ' utilisé comme index dans boucles répétées
retarder le mot VAR ' ms entre deux impulsions. Min ~ 8. Bizarre > 50. Normal = 20
REPS mot VAR ' nombre de fois pour répéter l’impulsion dans la boucle.
Vitesse du VAR Byte ' c’est efficace marche vitesse, 20 = Salut vitesse, 1 = vitesse la plus basse
LongSteps VAR Nib ' limite de la note de 16 étapes
mars VAR Nib ' nombre de fois de marcher en place au début
Nib OutPinRedServo VAR
Nib OutPinGreenServo VAR
Nib OutPinLiftServo VAR
OutPinLiftServo = 12 ' brancher ascenseur servo signal sur cette broche
OutPinGreenServo = 10 ' brancher servo vert signal sur cette broche
OutPinRedServo = 11 ' brancher servo rouge signal sur cette broche
REPS = 150
Vitesse = 4
LongSteps = 3

' *** réveiller et secouant une jambe - juste pour le plaisir ***

PAUSE de 7000 "délai accordé pour la configuration de la caméra, peut être supprimé
retard = 10' Ceci diminuera pendant que le temps progresse simulant réveiller

« passer de 777 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO reps
PULSOUT OutPinLiftServo, compteur 777 + 777 est position horizontale du bras de manivelle, nous voulons mettre fin à 927
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 927

POUR mars = 1 à 4

"tenir la position 927
FOR compteur = 1 TO reps * 2 étape 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir à 927
Retard PAUSE
PROCHAINE

« passer de 927 à 627
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo,(927-counter) ' envie de mettre fin à 627
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 627

"tenir la position à 627
FOR compteur = 1 TO reps * 2 étape 4
PULSOUT OutPinLiftServo, 627
Retard PAUSE
PROCHAINE

« passer de 627 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + compteur) "envie de mettre fin à 927
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 927
retard = retard/2 ' accélérer lentement pour simuler waking up - retard tend vers zéro

PROCHAINE

« passer de 927 à 777 (statique)
FOR compteur = 1 (représentants) "déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) "envie de mettre fin à 777
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 777 statique

PAUSE de 1000 ' manivelle s’affaissera à 777 statique position due à charger

' *** agiter trois jambes ***
retard = 32
« passer de 777 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 (représentants) "déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + compteur) "veulent finir à 927
PAUSE 10
PROCHAINE

"swing de 750 à 900 position (avec impatience)
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + compteur) ' fin à 900 position fwd (avant)
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927

POUR Paces = 1 à 3
"swing de 900 à 600 position
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 627 Bas-note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 600 retour
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) ' fin à 600
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600

"balancer vers l’avant de 600 à 900 position
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) ' fin à 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927
retard = retard/2 ' vitesse pour chaque cycle
PROCHAINE

"swing de 900 à 750 position
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) ' fin à 750
Retard PAUSE
PROCHAINE

« passer de 927 à 777 (statique)
FOR compteur = 1 (représentants) "déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) "envie de mettre fin à 777
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 777 statique

PAUSE de 1000 ' régler à la position statique 777 et 750

' *** fin de se réveiller vers le haut et secouant une jambe - terminer à 750 mid et 627 statiques ***

' *** début d’aller simple ***

retard = 10 ' réinitialiser et déplacer un peu plus lent

« passer de 777 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 (représentants) "déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 + compteur) "veulent finir à 927
PROCHAINE

"swing de 750 à 900 position (avec impatience)
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + compteur) ' fin à 900 position fwd (avant)
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927

« passer de 927 à 627 (bas)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 627 down

POUR Paces = 1 au Longsteps ' full swing à pied vers l’avant pour les cycles de LongSteps

"swing de 900 à 600 position
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 627 Bas-note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 600 retour
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) ' fin à 600
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600

« passer de 627 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + compteur) "veulent finir à 927
PROCHAINE "finir à 600 retour et 927

"balancer vers l’avant de 600 à 900 position
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) ' fin à 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927

« passer de 927 à 627 (bas)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 627 down

PROCHAINE "fin de paces complet avant - extrémités 900 fwd et 627 down

"swing de 900 à 750 position
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) ' fin à 750
Retard PAUSE
PROCHAINE
PAUSE de 1000 ' laisser le temps à régler à la position statique

' *** fin de go vers l’avant - finition à 750 mid et 627 statiques ***

' *** début d’aller tout droit vers l’arrière ***

retard = 10
« passer de 627 à 927
FOR compteur = 1 TO reps
PULSOUT OutPinLiftServo, 777 (777 + compteur) est la position horizontale du bras de manivelle, nous voulons mettre fin à 927
PROCHAINE "finition à 750 et 927 up

"swing de 750 à 600 position
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 - compteur) ' fin à 600 position (dos)
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - compteur) ' fin à 600
Retard PAUSE
PROCHAINE "finir à 600 retour et 927

« passer de 927 à 627 (bas)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, 927-compteur "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600

POUR Paces = 1 au LongSteps ' full swing à pied vers l’avant pour LongSteps paces

"swing avant de 600 à 900 position (avec impatience)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) ' fin à 900
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 627 down

« passer de 627 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + compteur) "nous voulons mettre fin à 927
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927

"swing de 900 à 600 position
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 600
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) ' fin à 600
Retard PAUSE
PROCHAINE "finir à 600 retour et 927

« passer de 927 à 627 (bas)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, 927-compteur "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600

PROCHAINE "fin de paces complet vers l’avant avec la jambe blk retour à 600 et vers le bas à 627

"balancer vers l’avant de 600 à 750 position
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) ' fin à 750
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteur) ' fin à 750
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition à 750 down mid et 627

' *** fin d’aller tout droit vers l’arrière - arrivée à 750 et 627 statiques ***

' *** début de vers l’avant, tourner à droite ***

« passer de 777 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO reps
PULSOUT OutPinLiftServo, 777 (777 + compteur) est la position horizontale du bras de manivelle, nous voulons mettre fin à 927
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 927

"Centre de Remarque jambe gauche cause réellement araignée à se tourner vers la droite ici
FOR compteur = 1 (représentants) étape 1 ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 627 note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (750 + compteur) ' fin à 900 position fwd (avant)
Retard PAUSE
PROCHAIN ' arrivée à 900 fwd et up 927 - Notez que le centre jambe gauche se termine à 600 retour

POUR Paces = 1 à 4 4 Paces = 90 degrés

« passer de 927 à 627 (bas)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 627 down

"swing retour de 900 à 600 position - servo note verte ne bouge pas pendant le virage à droite
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 627 Bas-note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 600 retour
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600 - Notez que les finitions jambe gauche centre à 900 fwd

« passer de 627 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + compteur) "veulent finir à 927
PROCHAINE "finir à 600 retour et 927

"swing avant de 600 à 900 position (avec impatience)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (600 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927

PROCHAINE

"finir en milieu swing et ascenseur neutre - swing noir jambe arrière de 900 à 750 mi position balançoire
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Bas-note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinRedServo, (900 - compteur) ' fin à 750 mi position
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition à 750 et 927 up - Notez que les finitions jambe gauche centre à 900 fwd
PAUSE de 1000 ' permettre servo lift aller à la position neutre - finition au neutre de milieu et 777 750

' *** fin de vers l’avant, tourner à droite - terminera à 750 mid et 777 statiques ***

' *** début de forwardd, tourner à gauche ***

« déménagement lift servo pour verrouiller la jambe noire jusqu'à 627 qui verrouille également les jambes du juste milieu
FOR compteur = 1 (représentants) "déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (777 - compteur) "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 750

"balancer la jambe noire de 750 à 600 position qui se déplace également droit moyen jambe arrière causant araignée de virer à gauche
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (750 - compteur) ' fin à 600
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600

POUR Paces = 1 à 4 4 Paces = 90 degrés

« passer de 627 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + compteur) "veulent finir à 927
PROCHAINE "finir à 600 retour et 927

"swing avant de 600 à 900 position (avec impatience)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteur) ' fin à 900
Retard PAUSE
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et jusqu'à 927

« passer de 927 à 627 (bas)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) ' déménagement lift servo seulement
PULSOUT OutPinLiftServo, (927 - compteur) "envie de mettre fin à 627 vers le bas
PROCHAIN « terminer à 900 fwd et 627 down

"swing de 900 à 600 position - servo note verte ne bouge pas pendant le virage à droite
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2) Vitesse de l’étape ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 627 ' tenir 627 Bas-note que 777 est neutre quant à Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (900 - compteur) ' fin à 600 retour
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition au bas de dos et 627 600

PROCHAINE

« passer de 627 à 927 (haut)
FOR compteur = 1 TO (représentants * 2)
PULSOUT OutPinLiftServo, (627 + compteur) "nous voulons mettre fin à 927
PROCHAINE "finir à 600 retour et 927

"swing de 600 à 750 position
FOR compteur = 1 (représentants) étape vitesse ' déplacer servo jambes & mise à jour lever servo
PULSOUT OutPinLiftServo, 927 ' tenir 927 Notez que 777 est neutre sur Hitec 765HB ascenseur servo
PULSOUT OutPinGreenServo, (600 + compteur) ' fin à 750
Retard PAUSE
PROCHAINE "finition à 750 down mid et 627

PAUSE de 1000 ' permettre servo lift aller à la position neutre - finition au neutre de milieu et 777 750

' *** fin du tour avant gauche - terminer à 750 mid et 777 statiques ***