Étape 1: Deux façons de construire, ou pourquoi les programmes de CAO sont si utiles.
Un de mes objectifs dans ce projet était de créer une allure de marche dans laquelle les « empreintes » de tous les jambes tombent dans une ligne droite et pas en arc de cercle, comme une rame dans une ligne bateau des traces sur la surface de l’eau. Pour ce faire, j’ai utilisé un programme de CAD 2D pour tester quelques idées comme le montre la photo ci-dessus. Mes excuses pour le fond noir. J’ai passé plusieurs heures à essayer d’enlever il mais pas de joie.
Cette méthode « en ligne » permet de marcher sur le tapis sans glisser et contraintes sur les servos. Si vous souhaitez seulement opérer sur des surfaces lisses et n’ont pas besoin de cette fonctionnalité, vous pourriez grandement simplifier la construction.