Étape 2: débogage
La démo de bouclier stabilisateur lien de téléchargement :
http://blog.iteadstudio.com/wp-content/uploads/2015/03/Stabilizer.zip
Télécharger seulement la Stabilizer.ino d’UNO, I2C.ino est un fichier de prise en charge lorsque Stabilizer.ino compiler.
Après que nous avons téléchargé la démo à Iteaduino UNO, le reste on travaille pour déboguer les problèmes matériels et logiciels.
Maintenant, nous ajouterons quelques problèmes communs que nous rencontrons lorsque nous faisons ce projet.
Problèmes matériels
Bouclier de stabilisateur a été test strictement, si rarement de problèmes matériels se produisent. Mais il y a quelques conseils.
1. les caractéristiques de l’attitude lire normalement, mais le moteur ne fonctionne pas. Si ce problème se produit, vous serait mieux contrôler l’ordre de connexion du câble du moteur. S’il vous plaît voir la photo d’apprendre ce qu’est exactement chaque broche moteur.
Lorsque vous utilisez un signal de sortie d’impulsions, vous pouvez seulement mesurer la vitesse du moteur. Si vous utilisez deux signaux de sortie d’impulsions, vous pouvez mesurer la vitesse du moteur et la direction en même temps.
2. vous ne pouvez pas télécharger la démo d’UNO lorsque le XBee et cavalier ont déjà branché dans bouclier de stabilisateur. Étant donné que les ports série ont été prises, vous serait mieux débrancher d’abord cavalier et ensuite télécharger la démo.
3. Lorsque vous voulez faire le XBee à communiquer avec le PC, vous devriez brancher cavaliers dans la partie B. Étant donné que les ports série ont été prises, vous serait mieux charger une application vide pour arduino, et puis ils peuvent être communiqués normalement.
Problèmes logiciels
Logiciel de débogage est très important. Elle se divise en quatre parties.
- Tout d’abord, lire les données d’accéléromètre et gyroscope MPU6050 via I2C pour obtenir les données de l’attitude.
- Deuxièmement, Kalman filtering, a savoir intégrer les données de l’accéléromètre et gyroscope pour rejoindre l’angle réel d’inclinaison.
- En troisième lieu, calculer la vitesse et la direction des roues respectivement. Nous utilisons algorithme PID de calculer et de contrôler les mouvements de la voiture, afin que la voiture peut rester autonome.
- Forth, pilote automobile. Les résultats de l’algorithme PID vont se transformer en commandes pour piloter le moteur bouge. Vous pouvez voir les détails de codes dans la démo.
Conseils pour le débogage des logiciels
1. attention au filtrage de données de l’accéléromètre et gyroscope. Nous utilisons trois axes accéléromètre et gyroscope à trois axes. Se référer à l’image du haut de notre projet, X est le sens de circulation automobile Y est la direction de la roue et l’essieu. Les données de l’accéléromètre seront perçues entre le X axe et l’axe Z et transformer le radian en angle. La direction de gyroscope maintient en Y.
2. la direction de l’angle calculée par accéléromètre doit être en accord avec la direction d’angle calculée par gyroscope, sinon, la voiture ne peut pas être autonome.
3. quelle calculer la position des roues, vous devriez prêter attention au sens aussi bien.