Étape 4: logiciels
La meilleure façon de contrôler la température utiliseraient une boucle de régulation PID. Mais, comme je l’ai dit précédemment, cette solution a été mis en place le dimanche matin et je n’étais pas sur l’humeur à faire l’ajustement de Kp, Ki et Kd. Alors j’ai fait une très boucle de régulation simple (stupide). En plus de contrôler la température, programmer aussi fois lui-même et s’éteint la résistance de chauffage après une période prédéfinie (6 heures). La sortie peut prendre quatre valeurs différentes selon l’erreur. La logique est :
- Si (erreur > 2° C) puis sortie = 175
- Si (2° C > erreur > 0° C) puis sortie = 160
- Si (0° C > erreur >-2 ° C) puis sortie = 130
- Si (erreur <-2 ° C) puis sortie = 100
Vous demandez peut-être comment j’ai choisi ces valeurs. La valeur maximale (175) a été déterminée empiriquement afin que l’eau du bain ne doit pas dépasse 50° C. La valeur minimale (100) provoque la température du bain de l’eau de rester autour de 25° C. N’oubliez pas que la sortie correspond à l’angle du servomoteur.