Étape 2: Définition du problème
1. introduction
Dans ce chapitre, nous allons travailler sur deux objectif principal notre notre projet c’est à dire l’auto-assemblage et transport coopératif. En auto-assemblage deux robot sera Assemblée dans la formation de la ligne et dans le transport coopératif ces deux bot transportera bloc d’un endroit à l’autre.
1.. 1 Self Assemblée de robots de l’essaim
Nous visons à contrôler un groupe de s-bots de manière entièrement autonome de telle sorte qu’ils localiser, approchent et se connecter avec un objet.
1.2 la coopérative Transport
Dans cet ouvrage aborde le problème de
un) Comment contrôler séparé s-robots de manière autonome se connecter avec un objet et/ou des uns des autres, et
b) Comment contrôler un essaim-bot ou une collection d’essaim-bots pour transporter un objet vers un but.
La conception et l’utilité d’une architecture hybride de contrôle pour contrôler un groupe auto-assemblage de s-bots, engagés dans une tâche de transport coopératif ont déjà été étudiés dans la simulation. Le problème a été décomposé en les sous-problèmes de contrôler les actions.
1. S-robots qui peuvent s’assembler. Assemblé s-robots qui sont capable de localiser la cible au cours du transport.
2. assemblé s-robots qui sont incapables de localiser la cible au cours du transport. Utiliser un microcontrôleur maître et esclave.
3. interface capteur optique avoider avec robot de l’essaim.
4. communication de la SPI développé entre les robots de l’essaim.
5. synchronisation entre deux robots de l’essaim. Transport limité d’objet est seulement une limitation de notre projet.