Étape 4: La boucle de régulation
Nous devons créer une boucle de contrôle pour chacune des roues. Sélectionnez le contrôleur PID et la voie de retour la valeur 1. C’est où le capteur de distance est connecté. Notre point de consigne sera une valeur fixe. Définissez cette valeur avec l’outil pipette de valeur. Régler le canal de sortie celui que le servomoteur est connecté trop.
Dans cette démo nous n’avez pas besoin d’utiliser le j’ou termes D donc mettre à zéro. Jouer avec le gain de P. mise en haute provoquera une réponse rapide, mais peut provoquer des oscillations. Trop faible et il aura la réponse lente. Parce qu’un des moteurs servo est basculé vers l’arrière, l’un des gains devra être négatif pour accueillir. Sinon, le robot va essayer de tourner.