Etape 1: le matériel
le capteur d’accélération détecte l’accélération (accélération et ralentissement) du robot, crée une tension de sortie (Vout = Vbias + accélération * nombre) qui est mesuré par l’et le convertisseur analogique/numérique dans le DSP. Dans le DSP sa déjà représenté comme nombres. Taux d’échantillonnage peut être 200-600Hz. J’ai utilisé le capteur MMA6270Q de www.freescale.com et le DSP TMS320F2811 de www.ti.com.
Nous avons a la première année à l’Université, que l’intégrale de l’accélération au fil du temps est égale à la vitesse réelle, et l’intégrale de la vitesse est la chemin d’accès/distance réelle au point de départ. J’ai utilisé le DSP à faire cette double intégrale numérique pour produire cette distance.
alors, comment ça marche :
1. nous envoyer une commande à la DSP que le robot doit aller vers l’avant 350 milimeters.
2. le DSP le convertit en un autre numéro, comme une limite de distance finale (N_limit)
3. le DSP vérifie la valeur de la production réelle du capteur, à définir comme un base/biais pour les calculs suivant (N_bias)
4. le DSP/robot se met en marche les moteurs et commence à aller de l’avant. commence aussi à calculer l’accélération (N_in-I_bias) * nombre et les intégrales numériques et la distance réelle (N_actual)
5. le DSP compare le N_actual de la N_limit à chaque nouvelle période d’échantillonnage. Si N_actual est égal, puis éteignez le moteur et le robot s’arrête.
C’est tout.